毕业设计——机械手的plc控制.pdf

摘 要

机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构是机器人的关键部件之一机械手的机械结构采用滚珠丝杆滑杆等机械器件组成电气方面有交流电机变频器传感器等电子器件组成该装置涵盖了可编程控制技术位置控制技术检测技术等是机电一体化的典型代表仪器之一本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲分别驱动横轴竖轴变频器控制机械手横轴和竖轴的精确定位微动开关将位置信号传给PLC主机位置信号由接近开关反馈给PLC主机通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合从而实现机械手精确运动的功能本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体动作灵活多样可代替人工在高温和危险的作业区进行作业并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数