【毕业论文】灭火机器人红外定位算法.doc

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摘 要：随着社会的进步，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。消防机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。而为了更好的为生产生活服务，灭火机器人技术的优化势在必行。
本文讲述了灭火机器人的火源定位部分，该部分包括三模块，一为由八个传感器组成的传感器组，即温度测量模块；二为A/D转换部分，即把传感器测得的模拟信号转换为可输入单片机的数字信号；三为单片机部分，该部分对输入信号进行处理，并作出相应的控制。火源定位是根据自由空间的能量损耗公式由测得温度推算出来的。这在以前的灭火机器人系统中从未用到过，也是本文的创新点。

关键词：灭火机器人 ，机器人， 单片机， 红外传感器

1 前言 1
2 概述 3
3 系统总体方案 5
3.1 系统方案设计的概述和设计步骤 5
3.1.1 系统总体方案的设计 5
3.1.2 系统的硬件设计 5
3.1.3 系统的软件设计 6
3.2 系统功能的实现 6
3.3 系统方案设计中考虑的综合因素 6
4 实验系统的硬件设计 8
4.1 硬件器件的选择 8
4.1.1 AT89C51 8
4.1.2 ADC0809 11
4.1.3 传感器 12
4.2 硬件电路的实现 13
4.2.1 信号采集部分 13
4.2.2 信号的模数转换部分 14
5 红外定位的算法设计 17
6 总结 22
参考文献 23
指导教师简介 24
致 谢 25
附 录 26