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自动盖楼竞赛机器人-输送结构与升降台设计

页数 63 字数 22344

摘要
本课题的意图设计一组机器人，使之完成CCTV2006年大学生机器人电视大赛主题和规则所给定的竞赛任务，并获得胜利。
技术方案：1，主要机械结构：底盘，机械手，升降机构，转盘，积木从积木箱（预装）到机械手的传送装置。
底盘采取中间两轮驱动，前后三轮支撑的结构；底盘上设置转盘并将升降机构等其他装置搭载在转盘上使之能够随转盘一起转动；升降机构采用云梯，链轮传递；机械手安装在云梯上，采用固定位置提取积木，云梯、转盘联动搭建积木的方案；积木传送装置用两个平行布置的履带传送，此处要解决两个问题：其一积木从积木箱里如何下落到履带中间；其二当积木被传送到机械手的位置时，夹持机构如何接收积木并夹紧，其功能用什么机构来实现。
2，主要控制部分：底盘上采用集中驱动，驱动桥差动输出的方案，转盘及云梯升降个一个电机以实现联动和提高机动速度，传送装置亦采用一个电机集中驱动的方法，以减少电机的数量，机械手部分夹持机构的驱动源怎么解决还没有想好
工作线路：（预装积木）机器人前行——机器人位置定位——履带传送积木——机械手夹持积木——机械手位置定位——搭载积木

关键词 机器人,输送结构,升降台

参考文献
张军编著/《AVR单片机应用系统开发典型实例》/中国电力出版社，2005.
卜炎主编/《机械传动装置设计手册》（下册）/北京：机械工业出版社，1998.12.
（美）丹尼斯•克拉克，迈克尔•欧文斯著；宗光华，张慧慧译.
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（日）铃木泰博编著；森 政弘主编；杨晓辉译.