基于mcgs和plc的机械手控制系统设计毕业设计.doc

第一章 绪 论 1
1.1 课题背景 1
1.2设计目的和意义 1
1.3 本文主要工作 2
第2章可编程序逻辑控制器（PLC）和机械手概述 3
2.1 可编程序逻辑控制器（PLC） 3
　2.1.1 PLC的结构 3
　2.1.2 PLC的发展历程 4
　2.1.3 PLC的硬件 5
　2.1.4 PLC的主要特点 6
　2.1.5 FX2N系列PLC介绍 7
2.2 机械手 9
　2.2.1 机械手概述 9
　2.2.2机械手的工作原理 9
　2.2.3机械手的发展趋势 10
第三章 系统设计 11
3.1 系统方案分析设计 11
　3.1.1控制要求 11
　3.1.2 方案设计 11
3.2 硬件设计 13
　3.2.1 输入/输出端子地址分配 13
　3.2.2 PLC接线图 13
3.3 系统程序设计 14
　3.3.1 常用编程方法介绍 14
　3.3.2流程图 16
　3.3.3梯形图 17
　3.3.4 语句表 20
3.4 MCGS组态软件 21
　3.4.1 MCGS 组态软件结构 功能特点 22
　3.4.2 工程的建立和变量的定义 26
　3.4.3 动画连接 29
　3.4.5 调试 34
第四章 系统的调试及设计总结 35
4.1 系统调试 35
结 论 36
参考文献 37
致 谢 38
附 录1 FX2N基本指令 39