机械手毕业设计终稿.doc

1 机械手概述 1
1.1 工业机械手的组成 1
1.2 搬运机械手的应用简况 2
1.3 机械手的应用意义 3
1.4 机械手的发展概况 3
1.5 机械手的发展趋势 4
1.6 PLC概况及在机械手中的应用 5
2 搬运机械手总体设计方案 7
2.1 搬运机械手总体结构设计 7
2.2 搬运机械手结构及其动作的设计 7
2.3 机械手的控制过程的设计 8
2.4 机械手的控制要求的设计 8
3 搬运机械手硬件系统设计 9
3.1 电机的选择 9
3.2 液压缸的选择 10
3.3 电磁阀的选择 11
3.4 PLC的选型 12
4 搬运机械手的软件系统设计 16
4.1 梯形图的总体设计 16
4.2 各部分梯形图的设计 17
5 系统调试与监控 25
5.1 易控软件介绍 25
5.2 监控程序的编写 25
5.3 系统仿真机调试 32
结 论 34
谢 辞 35
参考文献 36
附录1 源程序 37
附录2 电气总结线图 42