六足步行机器人----毕设文献综述.doc

、课题国内外现状
　　　多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构, 是模仿多足动物运动形式的特种机器人, 是一种足式移动机构。所谓多足一般指四足及四足其以上, 常见的多足步行机器人包括四足步行机器人、六足步行机器人、八足步行机器人等[4]。
　　　步行机器人历经百年的发展, 取得了长足的进步, 归纳起来主要经历以下几个阶段[5]:
　　　第一阶段, 以机械和液压控制实现运动的机器人。
　　　第二阶段, 以电子计算机技术控制的机器人。
　　　第三阶段, 多功能性和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶段。
　　　雷静桃等在文献[1]中对美国、日本等机器人研究大国及我国的多足步行机器人研究发展进行了综述,对多足步行机器人急需解决的问题进行了论述,并对未来可能的研究发展方向进行了展望。
刘静等在文献[10]中分析了国内外腿式机器人的研究现状,讨论了腿式机器人在机械结构、稳定性和控制算法方面的现有研究方法,给出了腿式机