环型二级倒立摆lqr控制.doc

环型二级倒立摆LQR控制

全文26页 约14000字 论述翔实

摘要：控制理论发展过程中，某一理论的正确性以及实际应用中可行性，往往需要一个按其理论所设计的控制器去控制一个典型对象来验证其控制策略的效果。倒立摆就是这样一个较为理想的实验装置。倒立摆本身是一个自然不稳定体，在控制过程中能有效地反映控制中的许多问题。倒立摆的典型性在于:作为一个装置，其成本低廉，结构简单，便于模拟，数字实现不同方式控制;作为被控对象，又相当复杂，是高阶次、不稳定、非线性、强祸合系统，只有采取行之有效的控制方法方能使之稳定。
本文在环型二级倒立摆系统进行数学建模的基础上得出系统的状态方程, 应用线性二次型最优控制策略, 对环型二级倒立摆进行ＬＱＲ控制器的设计与ＭＡＴＬＡＢ仿真实验，并给出了相应的实验结果。

关键词：倒立摆，LQR，最优控制，状态方程

部分参考文献

３．张冬军　丛　爽　李泽湘　秦志强，环型二级倒立摆的控制研究与实现，中国科技大学　香港科技大学
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６．楼顺天　于卫，基于MATLAB的系统分析与设计――控制系统，西安电子科技大学出版社
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