竞赛用智能汽车的研究与实现.pdf

本课题的主要研究内容及成果包括以下几个方面：
(1)为了克服外界环境光对红外发射／接收管的干扰，设计了滤波电路，提出
了相应的滤波算法。该滤波电路耗电省，工作稳定，抗干扰性强，探测距离与灵
敏度可通过电路中参数来调节。
(2)对摄像头采集及处理路径图像数据进行了研究，基于二值化算法，左侧
边缘检测法和跟踪边缘检测法的原理，提出了改进型二值化算法。该算法在摄像
头倾斜检测时，对视频图像数据的去噪处理非常有效，具有较强的鲁棒性，能够
提取出精确的路径特征点信息。
(3)通过对竞赛用智能汽车的转向舵机、刹车舵机转角和行进速度所采用的
基于路径形状信息的参数自整定模糊PID控制算法的研究，提出了可应用于现代
智能汽车转向和车速调节的PID控制算法数学模型。
(4)完成了我校竞赛用智能汽车全部软硬件的设计与制造。