单片机控制的球坐标机器人设计.rar

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摘要：针对单片机控制的球坐标机器人设计，介绍了机器人技术的发展现状以及发展趋势，球坐标机器人的机械部分的设计，着重介绍了机器人控制系统的设计流程，提供了一个完整的能实现速度设置、手动运行、给定量精确运行、自动运行4个功能的参考程序。最后对机器人处理器的选择和无线机器人做了简单的探讨。
关键词：球坐标； 机器人； 步进电机； 谐波减速器

Abstract
This disquisition aims at the design of the sphere coordinates robot. Introduces the actuality and trend of the development of the robot , the design of the mechanism part of the sphere coordinates robot simply, and gives emphasis to the design flow of the control system. This paper have offered a unabridged program which can achieve four functions :the setting of the speed, manual operation, accurate ration operation and automation. This paper also discussed the selection of the processor as well as the wireless robot simply at last.
Keywords: Sphere coordinates ; Robot ; Step electromotor ; Harmonic decelerator

目 录
前言………………………………………………………………………………………………1
1 机器人概述…………………………………………………………………………………2
2 手部的设计和计算…………………………………………………………………………4
2.1 有关此机器人能实现的功能的构想…………………………………………………4
2.2 机器人机械结构初步构想……………………………………………………………4
2.3 机器人控制系统初步构想……………………………………………………………4
2.4 所用器材、器件的初步拟订…………………………………………………………5
3 机器人设计及计算…………………………………………………………………………6
3.1 手部设计………………………………………………………………………………6
3.2 手腕设计………………………………………………………………………………8
3.3 手臂设计………………………………………………………………………………9
3.3 机身设计………………………………………………………………………………9
3.5 电机选择………………………………………………………………………………9
4 控制系统的设计……………………………………………………………………………12
4.1电路原理图的绘制……………………………………………………………………12
4.2 PCB图绘制……………………………………………………………………………12
4.3 程序设计……………………………………………………………………………12
4.3.1 机器人使用说明………………………………………………………………12
4.3.2 端子分配表……………………………………………………………………13
4.3.3 各输入输出及状态缓存分配情况……………………………………………16
4.3.4 参考程序………………………………………………………………………19
5有关机器人设计的两个探讨…………………………………………………………………45
5.1处理器的选择…………………………………………………………………………45
5.1无线实时控制的探讨研究……………………………………………………………45
设计总结………………………………………………………………………………………47
致谢……………………………………………………………………………………………48
参考文献………………………………………………………………………………………49