工业机器人和数控机床加速减速的的一种改进方法------外文翻译（原文+译文）.rar

摘要：

本论文提出工业机器人和数控机床加速减速存储方法的一种改进系数，根据需要的加速减速的特点每一套系数都会被计算出来并且存储。给出一个位移、加速减速最大间隔的公约数通过使用这些系数就可以形成一个具有预期特点的速度分布图。相比较与多项式函数的选择这种方法只需要少量的计算、相比较与数学卷积它更灵活，最后通过简单系数存储技术和改进的系数存储技术形成不对称平滑的速度分布图。结果表明：改进技术可以对于不同的位移产生更有效的速度分布图。

1导言
在更准确的制造复杂零件和提高生产力的需求下发展出了工业机器人和数控机床并使工业机器人和数控机床向更准确更快速发展，由于兼有控制和决定工业机器人和数控系统的准确性和生产力的特点，有很多提高这些数量的因素要考虑。其中一个重要的因素就是有效地展成运动轨迹，这种轨迹具有根据特定加工任务而确定的理想加速减速特性。许多研究人员已经为工业机器人和数控机床的展成运动轨迹提出建议。
有一个就是通过多项式函数的选择生成位置轨迹，这种技术能生成如此多种的加速减速特性，另外可以使减速度的特性独立于加速度。为了实现高性能的运动控制该运动轨迹必须符合该系统的限制条件，例如最大加速度和最大减速度。如果速度分布平滑的位置轨迹是由选择多项式函数生成的话那么他就需要大量的计算，以往其他速度分布生成技术是基于数学卷积的。这些技术比选择多项式函数技术要跟有效并且很容易通过硬件实现。但是在通过这些技术生成的速度分布中，加速度的时间间隔经常和减速度的时间间隔一样并且加速特性是取决于减速度的。因此一些可用于工业机器人和数控机床的速度分布并不是由这项技术生成的。
Jae Wook Jeon为速度分布的生成提出了一个简单的系数存储技术，根据加速和减速的预期特征每一套系数都会被算出来并加以存储。根据一个位移和加速度减速度的时间间隔一个具有预期加速减速特征的的速度分布就可以通过这些系数生成，但是对于选择相同的加速和减速时间间隔但位移却是一长一短的的情况来说就不能对不同位移算出有效地速度分布。