墙面爬行机器人毕业设计.rar

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目   录

1. 引言 1
1.1　课题研究的背景目的和意义 1
1.2　 国内外墙面移动机器人的研究现状综述 2
1.2.1　国外墙面移动机器人的研究状况综述 2
1.2.2　国内墙面爬行机器人的研究现状 3
1.3　墙面爬行机器人的发展趋势 4
1.4　墙面爬行机器人研究的技术难点 4
1.5　墙面爬行机器人研究内容及目标 5
1.5.1　墙面爬行机器人的研究内容 5
1.5.2　墙面爬行机器人的研究目标 5
2.　墙面爬行机器人系统方案设计 6
2.1　技术性能指标 6
2.2　墙面爬行机器人的总体方案设计 6
2.2.1　墙面爬行机器人底盘部分方案设计 7
2.2.2　墙面爬行机器人吸附装置方案设计 9
2.2.3　墙面爬行机器人驱动装置方案设计 10
2.2.4　墙面爬行机器人爬行装置方案设计 13
2.2.5　墙面爬行机器人清洁装置方案设计 15
2.2.6　墙面爬行机器人控制装置方案设计 16
2.2.7　墙面爬行机器人电源方案设计 16
2.3　小结 17
3　墙面爬行机器人各部位详细设计计算 18
3.1　吸附装置的设计计算 18
3.1.1　墙面爬行机器人重量的估算 18
3.1.2　风机型号的选择 18
3.1.3　电机型号的选择 21
3.2　底盘的设计计算 21
3.3　支架的设计计算 21
3.3.1  风机-电机支架的设计计算 22
3.3.2　驱动轴支架的设计计算 23
3.3.3　清洁刷-电机支架的设计计算 24
3.3.4　小轴承支架的设计计算 25
3.3.5　驱动电机支架的设计计算 26
3.4　驱动轴及其联轴套的设计计算 27
3.5　风机底座及导风筒的设计计算 30
3.6　清洗装置的设计计算 32
3.7　驱动装置的设计计算 33
3.8  驱动电机的校核 36
3.9　驱动轴的校核 37
3.10  清洁装置设计计算 37
3.10.1  清洁装置的设计 37
3.10.2  清洁装置的电机的选择 38
结论 40
致  谢 41
参考文献 42