基于电磁传感器的两轮自平衡智能车路径识别控制系统.doc

基于电磁传感器的两轮自平衡智能车路径识别控制系统

目录
第一章 引言 2
1.1 概述 2
1.2 技术报告结构 3
第二章 设计方案概述说明 3
2.1 设计思路及方案的总体说明 3
2.2系统各模块实现简介 4
第三章 机械及硬件电路设计 5
3.1 机械设计 5
3.1.1 电磁传感器的安装 5
3.1.2 PCB主板的固定 6
3.1.3 测速电路模块的安装 7
3.1.4 差速的调节 7
3.1.5 加速度计与陀螺仪的安装 7
3.1.6 液晶与按键的安装 8
3.2 硬件电路设计 9
3.2.1 电磁传感器的设计 9
3.2.2 PCB主板的设计 13
3.2.3 电源管理模块 14
3.2.4 电机驱动 14
3.2.5 陀螺仪电路 15
第四章 软件设计 16
4.2 主要算法及实现 18
4.2.1  算法框图与控制函数关系 18
4.2.2  主要控制函数说明 21
4.3 速度PID控制算法及其改进形式 28
第五章 开发调试过程及主要参数 30
5.1开发工具 30
5.2制作调试过程说明 30
5.3 智能车主要技术参数 32
5.4 存在问题及改进方法 32
参考文献 34
参考程序： 35