电磁组 大连工业大学 步行者 -技术报告.doc

摘要
　　　智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心，通过电磁传感器和角度传感器检测跑道的路况，用光电编码器检测模型车的速度，用陀螺仪测量车模的角速度。使用PID控制算法调节车模的直立以及驱动电机的转速，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
　　　关键字：MC9S12XS128、PID、陀螺仪
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
目录
摘要 3
第一章    引言 4
1.1    总体方案介绍 4
第二章    基本原理 5
2.1    车模平衡控制 5
2.2    车模速度控制 6
2.3    车模方向控制 7
第三章    机械机构及硬件电路的设计与实现 8
3.1    车模机械结构的安装 8
3.1.1    电磁传感器的安放 8
3.1.2    角度传感器和陀螺仪的安放 9
3.1.4    PCB板的安放 10
3.1.5    速度传感器的安装 10
3.2    硬件电路的设计与实现 11
3.2.1    电路实现 11
3.2.2    电磁传感器的设计 12
3.1.2    电源稳压电路 13
3.1.3    电机驱动电路 13
3.1.5    测速方案选择 13
第四章    软件算法的设计 15
4.1    系统软件工作流程图 15
第五章    开发工具及安装调试过程 16
5.1    开发工具介绍 16
第六章    车模的技术参数 17
第七章    结论 18
参考文献 19
附件1   系统原理图 20
附件2   程序算法 20