球面scara机器人机械部分设计（含proe三维图）.zip

毕业设计 球面SCARA机器人机械部分设计（含proe三维图）
论文说明书共23页，字数总计：12094
资料简介：
球面机器人-三维图
A0-总装图.dwg
A1-部装图大臂.dwg
A1-部装图小臂.dwg
A1-大臂.dwg
A2-小臂.dwg
A3-小臂电机安装板.dwg
A3-支撑体.dwg
A4-轴承端盖.dwg
The robust design of parallel spherical robots.pdf
毕业设计任务书- 球面机器人机械.doc
毕业实习报告.doc
开题报告.doc
课题申报表--球面机器人机械.doc
三维截图.doc
说明书：球面SCARA机器人机械部分设计.doc
说明书封面.doc
文献资料.doc
英文翻译.doc
中英文摘要.doc
球面SCARA机器人机械部分设计
摘要：球面SCARA机器人课题来源于学院的实验室。研究的主要内容是设计一个

三自由度的机器人，用于实践教学。对三个自由度的传动系统进行设计时，要保

证规定的动作范围、速度和精度。球面SCARA机器人是一个三自由度的关节型装

置。具有体积小，传动原理简单等优点，被广泛应用于各个行业。
对于本课题，着重研究的是球形工件表面定位的SCARA机器人机械部分的设计。

机械部分结构设计包括确定机器人的外形尺寸和工作空间，拟定机器人各环节的

总体传动方案和主要技术参数的确定，以及三个自由度轴的校核。所设计的机器

人具有移动方便、抓取范围大、刚性好、位置精度高、运行平稳的特点。整个系

统能满足实验的要求，结构简单，运动可靠，装卸方便，便于维修、调整，能够

基本满足设计的要求。在设计过程中尽量把零件选为标准件和通用件，以节约制

造成本。

关键词：SCARA机器人；电机；结构设计

Mechanical Structure Design of Spherical SCARA Robot
Abstract: Spherical SCARA robot comes from the Institute of Laboratory

project.
The main content is to design a three degrees of freedom robot for

practice teaching.
The design of the three degrees of freedom the drive system should

ensure the scope of the provisions of the action, speed and accuracy.

Spherical three-DOF SCARA robot is a joint-type devices. It is small

and simple driving principle, so it is widely used in various

industries.
For this issue, focus is on the spherical surface of the SCARA robot

positioning mechanical design. Mechanical design includes determining

the size and shape of the robot work space, the overall development of

all sectors of the robot drive program and determining the main

technical parameters, and three degrees of freedom axis calibration. A

mobile robot designed to easy move, capture range, good rigidity, high

precision location, stable characteristics. The system can meet the

requirements of experiments, simple structure, reliable movement, easy

handling, easy maintenance, adjustment, can basically meet the design

requirements. In the design process, we should try our best to select

standard parts and common parts, to save manufacturing costs.
Key words: SCARA robot; motor; Structural design

目 录

1前言……………………………………………………………………………… 1
1.1课题来源与技术要求分析…………………………………………………… 1
1.2国内外发展及研究现状……………………………………………………… 1
1.3研究目的……………………………………………………………………… 2
1.4设计内容及思路……………………………………………………………… 2
2球面SCARA机器人机械结构设计……………………………………………… 4
2.1运动方案及主要技术参数的拟定…………………………………………… 4
2.1.1方案拟定…………………………………………………………………… 5
2.1.2脉冲当量和传动比的确定………………………………………………… 6
2.2各传动系统设计与校核……………………………………………………… 7
2.2.1第一自由度电机校核……………………………………………………… 8
2.2.2第一自由度同步带传动设计……………………………………………… 9
2.2.3第一自由度谐波减速器选择……………………………………………… 10
2.2.4第二自由度电机校核……………………………………………………… 11
2.2.5第二自由度谐波减速器选择……………………………………………… 13
2.2.6第三自由度电机校核……………………………………………………… 13
2.2.7球面SCARA机器人外形图………………………………………………… 15
3 Pro/E软件简介………………………………………………………………… 16
4工业机器人运行时应采取的安全措施………………………………………… 18
4.1安全要求……………………………………………………………………… 18
4.2实施方法……………………………………………………………………… 18
5结 论…………………………………………………………………………… 19
参考文献…………………………………………………………………………… 20
致 谢…………………………………………………………………………… 21
附 录…………………………………………………………………………… 22