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用PID实现机器人小车的运动控制
页数 9 字数 5724
摘要
机器人足球比赛是近几年国际上开展起来的一种高科技对抗活动。虽然历时不长，但由于它集高新技术、娱乐、比赛于一体，所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣。足球机器人涉及机器人、智能控制、数据融合、计算机技术、数字通讯、图像处理、机构学和人工生命等多个领域。足球机器人系统由四个子系统构成：视觉子系统、决策子系统、通信子系统、机器人车体子系统。
本文主要论述PID控制在足球机器人中的应用，分析了用PID控制算法实现小车到定点的走位的方法，并详细讨论PID参数的确定。


用PID实现机器人小车的运动控制
中文摘要
关键词
一、PID控制算法概述
二、模拟PID控制原理
三、数字PID控制算法
3.1 位置式PID控制算法
3.2 增量式PID控制算法
四、数字PID控制器的参数选择
4.1 凑试法
4.2 临界比例法
4.3 扩充临界比例度法
五、采样周期的选择
六、PID控制在华工机器人足球队Fira 5vs5仿真比赛中的应用
6.1 比赛平台的特点
6.3改进的PID算法
七、结束语

参考文献：



关键词：PID,机器人,运动控制

参考文献：
 周越，《半自主足球机器人控制系统研究与开发》，2003，华北电力大学硕士学位论文
 霍春宝，《足球机器人车体子系统的研究与改进》，2001，东北大学硕士学位论文
 肖蕾，《运动控制算法的研究及其在机器人控制中的应用》，2000，哈尔滨工业大学硕士学位论文
 翟志新，《微型足球机器人小车子系统的研究与开发》，2000，东北大学硕士学位论文