毕业论文-adams环境下工业机器人运动控制和联合仿真.docx
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毕业论文-adams环境下工业机器人运动控制和联合仿真,目录第一章 绪论11.1工业机器人的发展现状11.2 虚拟样机技术简介11.2.1 虚拟样机的定义和特点21.2.2 研究现状和发展趋势21.4 本文要研究的主要内容4第二章 机器人运动学52.1 空间点和坐标系的表示52.1.1 空间点的向量表示52.1.2坐标系在固定参考坐标系中的表示62.2坐标系的变换62.2....
内容介绍
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目 录
第一章 绪论 1
1.1工业机器人的发展现状 1
1.2 虚拟样机技术简介 1
1.2.1 虚拟样机的定义和特点 2
1.2.2 研究现状和发展趋势 2
1.4 本文要研究的主要内容 4
第二章 机器人运动学 5
2.1 空间点和坐标系的表示 5
2.1.1 空间点的向量表示 5
2.1.2坐标系在固定参考坐标系中的表示 6
2.2 坐标系的变换 6
2.2.1 齐次变换 6
2.2.2 坐标系相对于旋转坐标系的变换 10
2.2.3 变换矩阵的逆 10
2.3 机器人的正逆运动学 11
2.3.1正运动学的D-H表示法 12
2.3.2逆运动学方程的求解 15
2.4 微分运动 16
第三章 基于ADAMS的机器人的虚拟样机分析 18
3.1 ADAMS概述 18
3.2 ADAMS中机器人模型的建立 18
3.2.1 设置建模环境 19
3.2.2机器人实体建模 19
3.2.3 机器人模型的设置 20
3.3 轨迹规划仿真分析 21
3.3.1 轨迹规划方法的理论分析 21
3.3.2 轨迹规划仿真分析 27
第四章 基于模型的视景仿真系统的设计与实现 32
4.1 OpenGL概述 33
4.1.1 OpenGL工作方式 33
4.1.2 OpenGL绘制过程 34
4.2 机器人三维可视化框架建立 35
4.2.1 利用MFC建立单文档应用程序框架 35
4.2.2 设置OpenGL绘图环境 37
4.3 机械手三维模型的建立 40
4.3.1 导入机械手模型 40
4.3.2 在OpenGL中建立机械手的模型 41
4.4 建立仿真场景 44
5.4.1 纹理贴图的实现 45
4.4.2 设置光照 48
4.5 基于模型的视景仿真的实现 51
4.5.1 数据的读取 52
4.5.2 利用读取的数据控制机械手的运动 55
4.5.3 实现观察视角的交互式键盘控制 60
结论 63
致谢 65
附录 66
参考文献 73
实习报告 74
第一章 绪论 1
1.1工业机器人的发展现状 1
1.2 虚拟样机技术简介 1
1.2.1 虚拟样机的定义和特点 2
1.2.2 研究现状和发展趋势 2
1.4 本文要研究的主要内容 4
第二章 机器人运动学 5
2.1 空间点和坐标系的表示 5
2.1.1 空间点的向量表示 5
2.1.2坐标系在固定参考坐标系中的表示 6
2.2 坐标系的变换 6
2.2.1 齐次变换 6
2.2.2 坐标系相对于旋转坐标系的变换 10
2.2.3 变换矩阵的逆 10
2.3 机器人的正逆运动学 11
2.3.1正运动学的D-H表示法 12
2.3.2逆运动学方程的求解 15
2.4 微分运动 16
第三章 基于ADAMS的机器人的虚拟样机分析 18
3.1 ADAMS概述 18
3.2 ADAMS中机器人模型的建立 18
3.2.1 设置建模环境 19
3.2.2机器人实体建模 19
3.2.3 机器人模型的设置 20
3.3 轨迹规划仿真分析 21
3.3.1 轨迹规划方法的理论分析 21
3.3.2 轨迹规划仿真分析 27
第四章 基于模型的视景仿真系统的设计与实现 32
4.1 OpenGL概述 33
4.1.1 OpenGL工作方式 33
4.1.2 OpenGL绘制过程 34
4.2 机器人三维可视化框架建立 35
4.2.1 利用MFC建立单文档应用程序框架 35
4.2.2 设置OpenGL绘图环境 37
4.3 机械手三维模型的建立 40
4.3.1 导入机械手模型 40
4.3.2 在OpenGL中建立机械手的模型 41
4.4 建立仿真场景 44
5.4.1 纹理贴图的实现 45
4.4.2 设置光照 48
4.5 基于模型的视景仿真的实现 51
4.5.1 数据的读取 52
4.5.2 利用读取的数据控制机械手的运动 55
4.5.3 实现观察视角的交互式键盘控制 60
结论 63
致谢 65
附录 66
参考文献 73
实习报告 74
