毕业设计 机械手的设计（机器人手臂设计）.zip

毕业设计 机械手的设计（机器人手臂设计）
论文说明书共35页，字数总计：12927
资料简介：
A0-小臂框图.dwg
A0-装配图.dwg
A2-大锥齿轮.dwg
A3-压块.dwg
A4-圆柱齿轮.dwg
A4-圆锥齿轮轴.dwg
A4-直齿齿轮轴.dwg
A4-轴.dwg
毕业设计说明书：机械手的设计（机器人手臂设计）.doc
1 前言 1
1.1 国内外发展概况 1
1.1.1 研究现状 2
1.1.2 发展趋势 3
1.2 课题来源 5
1.3 技术要求及预期效果 5
1.4 本课题要解决的主要问题及设计总体思路 6
2 总体方案设计 6
2.1 机械结构类型的确定 6
2.2 传动方案的确定 7
3 齿轮的设计 11
4 轴的设计 18
4.1 摆腕传动轴的设计 18
4.1.1 圆柱齿轮轴的设计 18
4.2.3 圆锥齿轮轴的设计 23
4.2.5 大臂小臂连接轴的设计 26
5 轴承的设计 27
5.1 轴承的选择 27
5.2 轴承的寿命计算 28
6 其它零部件的选用 29
6.1 键连接的选用 29
6.2 壳体的设计 30
6.3 机器人手臂材料的选择 30
6.4 机器人臂部连接件的选用 30
8 总结 31
8.1 所完成的工作 31
8.2 设计经验 32
8.3 误差分析 32
结束语 32
致 谢 33
参 考 文 献 34

1 前言
1.1 国内外发展概况
机械手首先是美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教型的。
1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。
1962年美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。
1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院研究Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于喷涂、起重运输、焊接和设备的上下料等作业。