机械手完整图纸及毕业设计论文.rar
机械手完整图纸及毕业设计论文,图纸：a0图纸两张：机械手装配.dwg总装配图.dwga1图纸一张：底座.dwga2图纸三张：大臂.dwg机械手装配.dwg小臂.dwga4图纸三张：底座.dwg法兰盘.dwg机械手支座.dwg机械手毕业设计论文页数：34 字数：13848目 录第1章 绪论 31.1 机器人概述 41.2 ...
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内容介绍
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机械手完整图纸及毕业设计论文
图纸：
A0图纸两张：
机械手装配.dwg
总装配图.dwg
A1图纸一张：
底座.dwg
A2图纸三张：
大臂.dwg
机械手装配.dwg
小臂.dwg
A4图纸三张：
底座.dwg
法兰盘.dwg
机械手支座.dwg
机械手毕业设计论文
页数：34 字数：13848
目 录
第1章 绪论…………………………………………………………………… 3
1.1 机器人概述…………………………………………………………… 4
1.2 机器人的历史、现状………………………………………………… 4
1.3 机器人的发展趋势…………………………………………………… 4
第2章 机器人实验平台介绍及机械手的设计……………3
2.1自由度及关节…………………………………………………………… 4
2.2 基座及连杆…………………………………………………………… 4
2.2.1 基座……………………………………………………………… 7
2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7
2.3 机械手的设计……………………………………………………………4
2.4 驱动方式…………………………………………………………………4
2.5 传动方式…………………………………………………………………4
2.6 制动器……………………………………………………………………4
第3章 控制系统硬件……………………………………………………………4
3.1 控制系统模式的选择……………………………………………………4
3.2 控制系统的搭建……………………………………………………… 4
3.2.1 工控机……………………………………………………………4
3.2.2 数据采集卡………………………………………………………4
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4
3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4
3.2.5电位器及其标定………………………………………………… 4
3.2.6电源……………………………………………………………… 4
第4章 控制系统软件………………………………………………………… 4
4.1预期的功能…………………………………………………………… 4
4.2 实现方法………………………………………………………………4
4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制 ………………………4
4.2.2直流电机的伺服控制………………………………………………4
4.2.3电机的自锁…………………………………………………………4
4.2.4示教编程及在线修改程序…………………………………………4
4.2.5设置参考点及回参考点……………………………………………4
第5章 总结……………………………………………………………………… 4
5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4
5.2 设计经验……………………………………………………………… 4
5.3 误差分析……………………………………………………………… 4
5.4 可以继续探索的方向………………………………………………… 4
致 谢……………………………………………………………………………… 4
参考文献………………………………………………………………………… 4
图纸：
A0图纸两张：
机械手装配.dwg
总装配图.dwg
A1图纸一张：
底座.dwg
A2图纸三张：
大臂.dwg
机械手装配.dwg
小臂.dwg
A4图纸三张：
底座.dwg
法兰盘.dwg
机械手支座.dwg
机械手毕业设计论文
页数：34 字数：13848
目 录
第1章 绪论…………………………………………………………………… 3
1.1 机器人概述…………………………………………………………… 4
1.2 机器人的历史、现状………………………………………………… 4
1.3 机器人的发展趋势…………………………………………………… 4
第2章 机器人实验平台介绍及机械手的设计……………3
2.1自由度及关节…………………………………………………………… 4
2.2 基座及连杆…………………………………………………………… 4
2.2.1 基座……………………………………………………………… 7
2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7
2.3 机械手的设计……………………………………………………………4
2.4 驱动方式…………………………………………………………………4
2.5 传动方式…………………………………………………………………4
2.6 制动器……………………………………………………………………4
第3章 控制系统硬件……………………………………………………………4
3.1 控制系统模式的选择……………………………………………………4
3.2 控制系统的搭建……………………………………………………… 4
3.2.1 工控机……………………………………………………………4
3.2.2 数据采集卡………………………………………………………4
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4
3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4
3.2.5电位器及其标定………………………………………………… 4
3.2.6电源……………………………………………………………… 4
第4章 控制系统软件………………………………………………………… 4
4.1预期的功能…………………………………………………………… 4
4.2 实现方法………………………………………………………………4
4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制 ………………………4
4.2.2直流电机的伺服控制………………………………………………4
4.2.3电机的自锁…………………………………………………………4
4.2.4示教编程及在线修改程序…………………………………………4
4.2.5设置参考点及回参考点……………………………………………4
第5章 总结……………………………………………………………………… 4
5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4
5.2 设计经验……………………………………………………………… 4
5.3 误差分析……………………………………………………………… 4
5.4 可以继续探索的方向………………………………………………… 4
致 谢……………………………………………………………………………… 4
参考文献………………………………………………………………………… 4
