毕业设计：多自由度机械手设计(五自由度).zip
毕业设计：多自由度机械手设计(五自由度),论文说明书共39页，字数总计：17396资料内容简介：a0-机械手总装配图.dwga1-底座.dwga2-升降油缸.dwga2-液压原理图.dwga3-立柱.dwga3-小齿轮.dwga3-腰部中间轴.dwg毕业设计论文说明书：多自由度机械手设计（（五个自由度）.doc毕业设计中...
该文档为压缩文件,包含的文件列表如下:
内容介绍
原文档由会员 lixiuhui7 发布
毕业设计：多自由度机械手设计(五自由度)
论文说明书共39页，字数总计：17396
资料内容简介：
A0-机械手总装配图.dwg
A1-底座.dwg
A2-升降油缸.dwg
A2-液压原理图.dwg
A3-立柱.dwg
A3-小齿轮.dwg
A3-腰部中间轴.dwg
毕业设计论文说明书：多自由度机械手设计（（五个自由度）.doc
毕业设计中期报告.doc
机械手图纸全部.dwg
开题报告.doc
外国文献.pdf
多自由度机械手设计
摘 要
随着现代科学技术的发展，机器人技术越来越受到广泛关注，在工业生产日益现代化的今天，机器人的使用变得越来越普及。因此，对于机器人技术的研究也变得越来越迫切，尤其是工业机器人方面。本论文作者针对这一领域，设计了一款液压机械机械手，该机器人拥有五个自由度。首先，作者针对该机器人的设计要求，对结构设计选择了一个最优方案，对关键零件设计并进行校核。
本课题是一个机械、液压紧密的实用性项目，文中对机械手机械结构的设计、液压系统的设计。最后，总结了全文，指出了机械手的改进措施、应用前景和发展方向。
关键词：机械手；液压系统；五个自由度
Many degrees of freedom manipulator design
Abstract
With the development of modern science and technology, the robot technology has been paid more and more attention, in an increasingly modernized industrial production, the use of robots is becoming more and more popular. Therefore, the research of robot technology becomes more and more urgent, especially industrial robots. The author of this thesis in this field, design of a hydraulic mechanical manipulator, the robot has five degrees of freedom. First of all, the author according to the requirement of the design of this robot, an optimal scheme of the structure design of the selection, the design of key parts and checked.
This topic is a mechanical, hydraulic close practical project, design of mechanical design, mechanical structure of the hydraulic system of the mobile phone in. Finally, summarized the full text, points out the improvement measures, manipulator application prospect and development direction.
Keywords: manipulator; hydraulic system; five degrees of freedom
目 录
1 绪论 1
1.1 选题背景及其意义 1
1.2 国内外研究现状与发展趋势 1
1.2.1国内的研究现状 1
1.2.2国外研究现状 2
1.2.3发展趋势 3
1.3 本设计主要研究的内容 3
1.3.1机械设计结构部分 3
1.3.2机械手驱动方式 4
2 机械手的总体设计 5
2.1 机械手的组成 5
2.2 机械手的设计 5
2.2.1 设计要求 5
2.2.2 总体设计任务 5
2.2.3 总体方案拟定 7
3 机械手结构件设计 9
3.1 末端操作器的设计 9
3.2 手腕的设计 9
3.3 手臂的设计 9
3.4 机身和机座的设计 10
4 机械手各部件的载荷计算 12
4.1 设计要求分析 12
4.2 手指夹紧机构的设计 12
4.3 手臂伸缩机构载荷的计算 13
4.4 手臂俯仰机构载荷的计算 14
4.5 机身摆动机构载荷力矩的计算 14
4.6 初选系统工作压力 15
5 机械手各部件结构尺寸计算及校核 17
5.1 手腕油缸尺寸的设计校核 17
5.2 手臂伸缩机构结构尺寸的设计校核 20
5.3 手臂俯仰机构结构尺寸的设计校核 20
5.4 机身摆动机构的设计校核 20
5.5 强度校核 20
5.6 弯曲稳定性校核 21
6 液压系统的设计 23
6.1 基本回路的选择 23
6.2 液压元件的选择与校核 23
6.2.1 液压泵的选择 23
6.2.2 液压泵所需电机功率的确定 25
6.2.3 液压阀的选择 25
6.2.4 液压辅助元件的选择原则 26
6.2.5 油箱容量的确定 27
6.2.6 液压原理图 28
7 结论 30
参考文献 31
致 谢 32
毕业（论文）独创性声明......................................................................................33
毕业（论文）知识产权申明..............................................................................34
论文说明书共39页，字数总计：17396
资料内容简介：
A0-机械手总装配图.dwg
A1-底座.dwg
A2-升降油缸.dwg
A2-液压原理图.dwg
A3-立柱.dwg
A3-小齿轮.dwg
A3-腰部中间轴.dwg
毕业设计论文说明书：多自由度机械手设计（（五个自由度）.doc
毕业设计中期报告.doc
机械手图纸全部.dwg
开题报告.doc
外国文献.pdf
多自由度机械手设计
摘 要
随着现代科学技术的发展，机器人技术越来越受到广泛关注，在工业生产日益现代化的今天，机器人的使用变得越来越普及。因此，对于机器人技术的研究也变得越来越迫切，尤其是工业机器人方面。本论文作者针对这一领域，设计了一款液压机械机械手，该机器人拥有五个自由度。首先，作者针对该机器人的设计要求，对结构设计选择了一个最优方案，对关键零件设计并进行校核。
本课题是一个机械、液压紧密的实用性项目，文中对机械手机械结构的设计、液压系统的设计。最后，总结了全文，指出了机械手的改进措施、应用前景和发展方向。
关键词：机械手；液压系统；五个自由度
Many degrees of freedom manipulator design
Abstract
With the development of modern science and technology, the robot technology has been paid more and more attention, in an increasingly modernized industrial production, the use of robots is becoming more and more popular. Therefore, the research of robot technology becomes more and more urgent, especially industrial robots. The author of this thesis in this field, design of a hydraulic mechanical manipulator, the robot has five degrees of freedom. First of all, the author according to the requirement of the design of this robot, an optimal scheme of the structure design of the selection, the design of key parts and checked.
This topic is a mechanical, hydraulic close practical project, design of mechanical design, mechanical structure of the hydraulic system of the mobile phone in. Finally, summarized the full text, points out the improvement measures, manipulator application prospect and development direction.
Keywords: manipulator; hydraulic system; five degrees of freedom
目 录
1 绪论 1
1.1 选题背景及其意义 1
1.2 国内外研究现状与发展趋势 1
1.2.1国内的研究现状 1
1.2.2国外研究现状 2
1.2.3发展趋势 3
1.3 本设计主要研究的内容 3
1.3.1机械设计结构部分 3
1.3.2机械手驱动方式 4
2 机械手的总体设计 5
2.1 机械手的组成 5
2.2 机械手的设计 5
2.2.1 设计要求 5
2.2.2 总体设计任务 5
2.2.3 总体方案拟定 7
3 机械手结构件设计 9
3.1 末端操作器的设计 9
3.2 手腕的设计 9
3.3 手臂的设计 9
3.4 机身和机座的设计 10
4 机械手各部件的载荷计算 12
4.1 设计要求分析 12
4.2 手指夹紧机构的设计 12
4.3 手臂伸缩机构载荷的计算 13
4.4 手臂俯仰机构载荷的计算 14
4.5 机身摆动机构载荷力矩的计算 14
4.6 初选系统工作压力 15
5 机械手各部件结构尺寸计算及校核 17
5.1 手腕油缸尺寸的设计校核 17
5.2 手臂伸缩机构结构尺寸的设计校核 20
5.3 手臂俯仰机构结构尺寸的设计校核 20
5.4 机身摆动机构的设计校核 20
5.5 强度校核 20
5.6 弯曲稳定性校核 21
6 液压系统的设计 23
6.1 基本回路的选择 23
6.2 液压元件的选择与校核 23
6.2.1 液压泵的选择 23
6.2.2 液压泵所需电机功率的确定 25
6.2.3 液压阀的选择 25
6.2.4 液压辅助元件的选择原则 26
6.2.5 油箱容量的确定 27
6.2.6 液压原理图 28
7 结论 30
参考文献 31
致 谢 32
毕业（论文）独创性声明......................................................................................33
毕业（论文）知识产权申明..............................................................................34
