八自由度机器人设计--外文翻译.rar

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车辆八自由度救援机器人系统设计

　　　摘要——研究并完成车辆八自由度救援机器人的设计。这种机器人安装在车辆中，可以完成各种剪切机构的工序，并且能在突发情况中完成符合现场条件的剪切工序。它应用飞机使用的铝做材料，在保证稳定度的基础上从顶点到基点臂长有低程度的减短，重量轻工作面宽，它需要少量的折叠和复原空间故对车辆重量及体积有少量影响。重中之重的是刚度，模拟实验证明这种机器人有良好的机械性能。它可以实行各种剪切工序并且能在野外环境下完成工作。通过使用基于拓扑树状结构的最佳路径检索算法，连同递增型比例-积分-微分控制，它可以根据目标任务自动选择完成作业的最佳路径。在机器人每个连接点都装有负载传感器，可以自动避免动态空间内在未知干扰下发生碰撞。增加一个多余的自由度，当控制臂绕开障碍物时它可以保持机械腕遵循最佳路径的轨道。
介绍
　　　现在海外专用机器人是相当成熟的，广泛应用于焊接、运输、切削、喷漆等操作，尤其是汽车制造业。[1-5]除爆机器人有独立的行走体系，有拖轮类、轮胎式和轨道式。它们通常体积小、可灵活操作，可以在狭窄空间便利工作。操作人员可以在超过几百几千米通过无线电或光缆控制机器人。这种机器人装有许多种类的摄像机去侦察爆炸现场；多自由度机械手可以拆除爆炸物；在激光扫描到目标后车辆可以用它装有的枪去毁坏或引爆爆炸装置；一些机器人也装有高压水枪，可以拆除爆炸装置。这种机器人可以安装到车辆内并且可以假设大量的切削机构，还可以做符合现场条件的专门切削工序。它有良好的可动性和广泛的适用范围。它应用飞机使用的铝做材料，在保证稳定度的基础上从顶点到基点臂长有低程度的减短，重量轻工作面宽，它需要少量的折叠和复原空间故对车辆重量及体积有少量影响。通过使用基于拓扑树状结构的最佳路径检索算法，连同递增型比例-积分-微分控制，它可以根据目标任务自动选择完成作业的最佳路径,并且在机器人每个连接点都装有负载传感器，可以自动避免动态空间内在未知干扰下发生碰撞。它可以广泛应用于应急供电和救灾、保护人们的性命和财产。例如：它可以切割防盗的门窗和墙体，在毒气泄漏、火灾、矿难中救援受困人员。加载高压容器以防止爆炸灾害。它还可以被用于陆军消除哑弹的训练。当军事工程遭受了攻击，防御设施出现了故障，机器人就可以及时并安全地切断保护门，除去钢筋混凝土和爆炸物，还能够迅速制造武器装备以提升军力。