机器人和工业自动化机械外文翻译-电液伺服系统.rar

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电液伺服系统的映射控制

摘要：
　　　现在已经发展了一个电液伺服系统的非线性动态模型。这个模型的响应可以和一个实际阀的响应相比较。这个映射控制算法已经用于控制负载的运动，映射控制的鲁棒性算法已经通过了仿真分析。这个成果的新颖之处在于它是一个广泛应用的、用以表示模型的动态特性的拓展。这个成果的重要意义就是映射控制算法，这个算法只用限定数目的测试参数，就能达到接近极点位置状态反馈控制器的作用。
引言：
　　　电液伺服系统在运动控制上应用广泛，如机器人和工业自动化机械。大的起重能力和功率-重量比率以及自冷性这个固有性质，它们是广泛应用于工业领域的主要因素。
这个电液伺服系统模型的特点是传动系统的非线性运动特性，因为它是与载荷的非线性特性无关的，Vossoughi and Donath[1]模型驱动一个混合伺服阀和一个基于单一轴向运动的执行模型，它们结合传动体系的非线性运动特性并执行一个非线性控制器，这个控制器是以反馈线性化结果的非线性系统为基础的。