起重机外文文献翻译.rar

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防止起重机负载摆动的反馈控制指令开关

　　　摘要——当起重机在搬运物体工作时，有效载荷经常大振幅度振动。用开环的方法处理这一问题的效果并不理想，闭环方法也被使用，但发动机需要变速工作。本文叙述了在发动机关闭之后持续适时控制单速电机消除实际载荷振动的反馈方法，抑制振动的实验验证方案是在桥式起重机上进行的。
一、绪论
　　　起重机经常被用来在复杂的工作空间搬运物体。一个经常存在的问题就是起重机在负载情况下可以自由摆动。这些摆动构成了安全隐患并能影响到载荷变化或其他在工作场所物体。实际上，一名经验丰富的起重机操作员必需在控制器的帮助下才能保持摆动幅度。最近，有了不同的用于增强操作员技术的控制方法，这些方法分为开环和闭环。
　　　开环采用的办法是输入整形，这种方法被证明在起重机移动时和移动后能有效的减少载荷摆动。整形可以有计划的提高充足的建模不准确性（即缆索长度变化的频率）。另一个办法是开环优化控制，这是基于数学模型系统计算出的离线运动轨迹。但是，如果模型不是准确的，其性能也将受到影响。这种情况也是输入整形，但程度较轻。在此外，最优控制没有使用当前的起重机操作员界面，因为事先是不知道路径的。