仿人机器人外文翻译.rar

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仿人机器人的自适应运动规划

　　　摘要——大体上来说，多自由度机器人运动规划是机器人研究领域一项待解决的课题。在此项研究中，一个考虑到仿人机器人不同运动部件的轨迹规划方法被提出。由于不是所有的机器人联接在不同规划阶段都重要，基于RRT算法的规划能在过程中改变自由度数以改善绩效并提高结果的质量。该方法的运行时间是通过和标准RRT规划方法对比来评估的。此外，也研究了这种算法的几个扩展。

一、引言
　　　多自由度高冗余度机器人系统的运动规划是一个具有挑战性的研究领域。对于一个给定的任务，算法必须用快速并强大的方法求出所有关联联接的轨迹。一般的运动问题属于多项式空间难题[1]，这就意味着对于多自由度系统，规划时间会显着地增加。为解决这个问题，已经开发出了一系列近似算法，有希望尽快找到答案，不过一些解法忽略掉了的限制条件[2]。