机器手控制方法_外文文献翻译.rar
机器手控制方法_外文文献翻译,包括英文原文和中文翻译，其中中文翻译2600字 ；英文 含详细作者及出处信息基于运动模仿解决服务机器人fisr-1的机器手控制的方法l.b.yu,q.x.cao,x.w.xu中国上海市上海交通大学机器人学研究协会摘要——根据其他专家的研究报告，有必要使服务机器人机械手的运动是可被预料或者是我们所熟悉的。为了实现这个预期...
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内容介绍
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包括英文原文和中文翻译，其中中文翻译2600字 ；英文 含详细作者及出处信息
基于运动模仿解决服务机器人FISR-1的机器手控制的方法
L.B.Yu,Q.X.Cao,X.W.Xu
中国上海市上海交通大学机器人学研究协会
摘要——根据其他专家的研究报告，有必要使服务机器人机械手的运动是可被预料或者是我们所熟悉的。为了实现这个预期，我们打算让服务机器人模仿人类教会的机械手的运动。这篇论文中我们使用的是双臂机动的服务机器人FISR-1（家庭智能服务机器人1号）的原型来研究控制机械手运动模仿的解决方案。模仿FISR-1的动作是用它的右手触碰桌上的一个物块。
为了使FISR-1采用模仿的运动触碰一个重新定位的物块，以前的研究报告所提供的方案并不适合。所以在原来的方案上一个新的方案被提出。首先采用隐马尔科夫模型（HMM模型）从原始证明的动作中提取机器人简单的关节价值动作，然后在保持关节类似物轨迹的简单动作不变的基础上机器人创造了新的动作。仿真会说明这一方法是有效地。
索引词：服务机器人，机械手的控制，运动的模仿
基于运动模仿解决服务机器人FISR-1的机器手控制的方法
L.B.Yu,Q.X.Cao,X.W.Xu
中国上海市上海交通大学机器人学研究协会
摘要——根据其他专家的研究报告，有必要使服务机器人机械手的运动是可被预料或者是我们所熟悉的。为了实现这个预期，我们打算让服务机器人模仿人类教会的机械手的运动。这篇论文中我们使用的是双臂机动的服务机器人FISR-1（家庭智能服务机器人1号）的原型来研究控制机械手运动模仿的解决方案。模仿FISR-1的动作是用它的右手触碰桌上的一个物块。
为了使FISR-1采用模仿的运动触碰一个重新定位的物块，以前的研究报告所提供的方案并不适合。所以在原来的方案上一个新的方案被提出。首先采用隐马尔科夫模型（HMM模型）从原始证明的动作中提取机器人简单的关节价值动作，然后在保持关节类似物轨迹的简单动作不变的基础上机器人创造了新的动作。仿真会说明这一方法是有效地。
索引词：服务机器人，机械手的控制，运动的模仿
