起重机建模和优化控制_外文翻译.rar
起重机建模和优化控制_外文翻译,包括英文原文和中文翻译，其中中文翻译3900字 ；英文 含详细作者及出处信息利用直接的转换方法对旋转式起重机位移的建模和优化控制kazuhiko terashimaa，*，ying shena，ken’ichi yanob日本丰桥技术学院的产品系统设计学院和日本岐阜大学机械系统设计学院摘要 本论文提供了一种对旋转式...
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内容介绍
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包括英文原文和中文翻译，其中中文翻译3900字 ；英文 含详细作者及出处信息
利用直接的转换方法对旋转式起重机位移的建模和优化控制
Kazuhiko Terashimaa，*，Ying Shena，ken’ichi Yanob
日本丰桥技术学院的产品系统设计学院和日本岐阜大学机械系统设计学院
摘要
本论文提供了一种对旋转式起重机中三维空间运动的载荷的自由摆动的开环控制方法。为了减小载荷在移动过程中由于离心力而产生的摆动以及移动后载荷的残余摆动，我们提供了一种优化控制的方法。我们发现当载荷沿直线移动的时候控制效果是最佳的。“STT”方法就是看作载荷在坐标系下随着起重机的移动以及动臂的运动而沿着从起点到终点的线性轨迹运动，采用DFP(Davidon–Fletcher–Powell)这种优化控制方法可以很好的控制绳索的长度变化，从而可以实现对载荷的最短时间控制。把这种最短时间控制看成预成形控制，这可以有效的控制变形，通过进一步的仿真和实验证明利用STT模型可以有效的消除由于离心力的影响而带来的载荷摆动。
关键字：起重机，建模，非线性优化控制，摆动控制，DFP方法，最短时间控制
利用直接的转换方法对旋转式起重机位移的建模和优化控制
Kazuhiko Terashimaa，*，Ying Shena，ken’ichi Yanob
日本丰桥技术学院的产品系统设计学院和日本岐阜大学机械系统设计学院
摘要
本论文提供了一种对旋转式起重机中三维空间运动的载荷的自由摆动的开环控制方法。为了减小载荷在移动过程中由于离心力而产生的摆动以及移动后载荷的残余摆动，我们提供了一种优化控制的方法。我们发现当载荷沿直线移动的时候控制效果是最佳的。“STT”方法就是看作载荷在坐标系下随着起重机的移动以及动臂的运动而沿着从起点到终点的线性轨迹运动，采用DFP(Davidon–Fletcher–Powell)这种优化控制方法可以很好的控制绳索的长度变化，从而可以实现对载荷的最短时间控制。把这种最短时间控制看成预成形控制，这可以有效的控制变形，通过进一步的仿真和实验证明利用STT模型可以有效的消除由于离心力的影响而带来的载荷摆动。
关键字：起重机，建模，非线性优化控制，摆动控制，DFP方法，最短时间控制
