虚拟现实系统，自由度机械臂_外文翻译.rar

包括英文原文和中文翻译，含详细作者及详细出处信息，其中中文4900多字

为实现远程操作和虚拟现实系统的7自由度臂式触觉界面

Akito NAKAI, Toshiyuki OHASHI and Hideki HASHIMOTO
日本东京大学工业科学研究学院
7-22-1六本木区, Minato-ku,东京 106-8558，日本.


摘要

本文提出了一种通过力反馈附加到机械臂上的新型的人机交互界面，我们把这个系统命名为传感机械臂。该传感机械臂可以用作与虚拟环境进行交互式通信的接口和远程操作系统中的灵活的操作手。它和人类的手臂一样，有七个自由度。每个关节的运动角度和力矩都可以被测量出来。此外，在这个系统中，力反馈可以在类似人的各个关节中得以实现。为了测量出与人类手臂相似的力，一种新型的力传感系统被提议用于该传感机械臂系统中。这种传感机械臂系统的结构和实验结果如下所示。