机器人协同操作_外文翻译.rar

包括英文原文和中文翻译，含详细作者及出处信息，其中中文4700多字

意向测量在机器人协同操作中的应用
达维德德卡利，埃文Hohert，克里斯交流苏珊娜Zoghbi帕克，
西蒙伦纳德，伊丽莎白克罗夫特，安东尼奥比基

摘要——为了有效地与人类互动，机器人必须能够与人类伙伴协同操作对象。例如，它可以是对一个人来说非常难操作的一个长的或者重的对象.一个帮手可以帮助分担一些困难，提高对象的可操作性。每个帮手都可以通过非语言线索（例如，在一个特定方向上对对象进行移动其末尾，变速或者拉着等操作）就某个目标进行沟通（例如，把物体移动或者向下）。
目前，对于一个机器人非口头沟通协同操作的任务是通过使用一个配有六轴配装手腕力/力矩传感器和关节角编码器的小关节机器人手臂来实现的。该机器人控制器使用一个转置雅可比局部放电速度和重力补偿控制计划。为了实现协同操作，我们在机器人的最终效应上利用一个阻抗控制器和一个吸引力让它以一个合作机器人的风格沿着一条虚拟路径运动。与合作机器人不同的是，这条路径是重新计算过后作为一个函数由用户在线输入的。在我们目前的研究中，我们利用力/力矩传感器测量来识别用户有意在任务指定的方向上转变。我们认为，重新计算的路径的影响和对用户造成的机器人触觉反馈的生理反应是一样的。