爱普生机器人的应用开发研究.doc
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爱普生机器人的应用开发研究,摘要随着社会的不断发展，生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新，以建立更加合理的生产关系。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。在发达国家中，工业机器人自...
内容介绍
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爱普生机器人的应用开发研究
摘 要
随着社会的不断发展，生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新，以建立更加合理的生产关系。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。机器人的应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志，因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人力物力加以研究和应用。
本论文在已有理论基础上，针对以往研究的知识和经验，根据实际使用要求，以六自由度的关节型机器人结构为方案;但由于机器人结构原理都比较复杂，，而我们现有的材料相当有限，所以本论文只是介绍了机器人的一般结构和一些简单的原理以及机器人编程软件认识和程序编写。由于本人的知识水平有限，如果文中有出现错误的地方，还望您谅解。
关键词：饲服电动机、步进电动机、加速度、自由度、RC+5.0
目 录
第一章 绪论 1
1.1 机器人的研究意义 1
1.2 机器人研究及应用现状 2
1.3 论文组织结构 4
第二章 机器人的结构及装配 5
2.1 机器人结构及工作原理 5
2.1.1 机器人的结构 5
2.1.2 机器人的工作原理 12
2.2 机器人的装配 14
2.2.1 机器人的装配工艺与流程 14
2.2.2 机器人的电气线路连接 17
2.2.3 机器人的主要技术参数 20
第三章 EPSON RC+5.0 软件介绍 21
3.1 机器人软件环境 21
3.1.1 EPSON RC+5.0 用户界面 21
3.1.2 EPSON RC+5.0 开发软件的使用 22
3.2 开发实例 24
第四章 机器人系统开发与调试 27
4.1 研究的问题及其要求 27
4.1.1 研究存在的问题 27
4.1.2 机器人写字要求 28
4.2 机器人系统开发 28
4.3 机器人系统调试 29
4.3.1系统调试 29
4.3.2 程序编写 32
第五章 总结与展望 40
5.1 总结 40
5.2 展望 41
致谢 42
参 考 文 献 43
摘 要
随着社会的不断发展，生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新，以建立更加合理的生产关系。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。机器人的应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志，因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人力物力加以研究和应用。
本论文在已有理论基础上，针对以往研究的知识和经验，根据实际使用要求，以六自由度的关节型机器人结构为方案;但由于机器人结构原理都比较复杂，，而我们现有的材料相当有限，所以本论文只是介绍了机器人的一般结构和一些简单的原理以及机器人编程软件认识和程序编写。由于本人的知识水平有限，如果文中有出现错误的地方，还望您谅解。
关键词：饲服电动机、步进电动机、加速度、自由度、RC+5.0
目 录
第一章 绪论 1
1.1 机器人的研究意义 1
1.2 机器人研究及应用现状 2
1.3 论文组织结构 4
第二章 机器人的结构及装配 5
2.1 机器人结构及工作原理 5
2.1.1 机器人的结构 5
2.1.2 机器人的工作原理 12
2.2 机器人的装配 14
2.2.1 机器人的装配工艺与流程 14
2.2.2 机器人的电气线路连接 17
2.2.3 机器人的主要技术参数 20
第三章 EPSON RC+5.0 软件介绍 21
3.1 机器人软件环境 21
3.1.1 EPSON RC+5.0 用户界面 21
3.1.2 EPSON RC+5.0 开发软件的使用 22
3.2 开发实例 24
第四章 机器人系统开发与调试 27
4.1 研究的问题及其要求 27
4.1.1 研究存在的问题 27
4.1.2 机器人写字要求 28
4.2 机器人系统开发 28
4.3 机器人系统调试 29
4.3.1系统调试 29
4.3.2 程序编写 32
第五章 总结与展望 40
5.1 总结 40
5.2 展望 41
致谢 42
参 考 文 献 43
