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机械手控制设计

摘     要

    生产技术和生产力的高速发展，要求现代化企业必须有更高的生产效率，更高的自动化程度及其安全可靠性。机械手可以实现多工步的自动换装，使用可靠安全，通过程序更换就可以实现功能升级。机械手在扩大生产范围，缩短新产品的试制周期，加速产品的更新换代，降低成本和减轻工人劳动强度起到重要作用。

    由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。

关键词： 工业自动化;  机械化;  FMS;  FMC;  机械手研究开发

目    录

摘     要 I

一、 机械手发展经历及主要构成 1

（一）发展历史 1

（二）构成部分 1

（三）机械手分类 1

（四）多关节机械手的优势 2

（五）机械手发展大事记 2

二、西门子公司及S7-200主要参数功能介绍 2

（一）适用范围 2

（二）模拟电位器 3

（三）脉冲输出 3

（四）电池模块 3

（五）各型号的优点 3

三、机械手设计要求及功能 4

（一） 控制要求 4

（二） 机械手运行方式 4

1. 调整工作方式 4

2. 连续工作方式 4

3. 单周工作方式 4

4. 步进工作方式 5

（三）程序设计要点 5

（四）程序结构框图 5

四、基于S7-200的机械手PLC控制程序 6

五、分析该设计优缺点 6

致谢 7

参考资料 8