机器人足球仿真中动态角色分配策略.doc
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机器人足球仿真中动态角色分配策略,该论文完整，内容丰富，值得借鉴①页数62②字数35710③ 摘要 足球机器人系统是典型的多智能体系统，它要求多个机器人在实时对抗的环境中协作完成一个共同的任务，为研究多机器人的协作与控制提供了理想平台。fira的mirosot足球机器人系统是基于集中视觉与策略的集控式系统，随着机器人数量...
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机器人足球仿真中动态角色分配策略
该论文完整，内容丰富，值得借鉴
①页数 62
②字数 35710
③ 摘要 足球机器人系统是典型的多智能体系统，它要求多个机器人在实时对抗的环境中协作完成一个共同的任务，为研究多机器人的协作与控制提供了理想平台。FIRA的Mirosot足球机器人系统是基于集中视觉与策略的集控式系统，随着机器人数量的增加，比赛场上的形势变得更加复杂，多个机器人的协作成为突出的问题。
本文首先对多智能体系统的协作、智能体的设计与实现进行了研究分析，提出用多智能体系统中适用于分布式问题求解的合同网模型定义多个机器人的协作框架，采用了新的实时Agent模型，保证了多机器人团队动作的一致性。多个机器人的协作性得到了很大提高，简化和优化了整个系统的设计。
其次，在角色变换研究中，提出了三角换位变换模型和方法，用Perti-net对模型进行了分析研究。该方法简单、有效地解决了场上机器人的动态分布平衡，加强了局部攻防。
再次，在足球机器人系统设计中，本文采用了新的守门员设计方案。针对原有矩形区域划分的弊端，采用基于一种不规则区域划分法，使区域划分中边线的确定有理有据;采用了线性差值站位法，有效地提高了守门员的反应速度，使守门员的防守能力大大加强。
④目录
摘要 - I -
第一章 绪论 - 1 -
第一节 机器人足球的研究意义和应用前景 - 1 -
第二节 机器人足球的分类与发展状况 - 2 -
第三节 研究意义 - 2 -
第四节 研究现状 - 4 -
第二节 论文的主要工作及论文组织 - 5 -
一、论文的主要工作 - 5 -
二、论文组织 - 6 -
第二章 Mirosoft足球机器人系统控制与决策 - 7 -
第一节Mirosoft足球机器人系统组成 - 7 -
一、视觉子系统 - 7 -
二、集中决策与控制子系统 - 7 -
三、机器人子系统 - 8 -
四、系统控制流程 - 8 -
第二节 NewNEU足球机器人系统控制与决策模型 - 9 -
一、足球机器人运动控制 - 9 -
二、决策推理模型 - 10 -
第三节 集控式决策系统分析 - 12 -
一、集控式决策系统特点分析 - 12 -
二、集控式决策系统改进分析 - 13 -
第四节 本章小结 - 13 -
第三章 机器人足球中角色控制策略 - 15 -
第一节 MAS定义及特点 - 15 -
一、智能体 - 15 -
二、多智能体系统 - 19 -
第二节 MAS中协商与协作 - 20 -
第三节 MAS结构介绍 - 21 -
一、组织框架 - 21 -
二、MAS的控制结构 - 24 -
第四节 MAS与多机器人系统的内在关系 - 24 -
第五节 多机器人系统中的协作方法 - 25 -
第六节 系统协作控制模型 - 27 -
一、agent模型 - 27 -
二、 场上信息的状态空间描述 - 28 -
第七节 多智能体协作控制 - 29 -
一、角色的定义 - 29 -
二、核心机器人定义 - 30 -
三、角色变换 - 30 -
四、核心agent的动作选择 - 31 -
五、协助agent的动作选择 - 31 -
六、协作模型实现 - 31 -
七、协作模型特点分析 - 32 -
第八节 实例分析及试验结果 - 33 -
第九节 本章小结 - 34 -
第四章 角色转换机理及分析 - 35 -
第一节 Petri-net定义和结构 - 35 -
第二节 角色转换机理 - 36 -
第三节 用Petri-net描述角色转换机制 - 38 -
第四节 用Petri-net描述后卫角色防守动作执行 - 40 -
第五节 本章小结 - 42 -
第五章 底层运动控制及典型组合动作设计 - 43 -
第一节 机器人运动模型 - 43 -
第二节 足球机器人的位姿误差分析 - 44 -
第三节 基本的底层运动控制方法 - 44 -
一、 PID控制 - 45 -
二、圆弧控制 - 48 -
第四节 高级动作设计 - 49 -
一、射门动作设计 - 49 -
二、守门员设计 - 51 -
三、协作动作设计 - 57 -
第五节 本章小结 - 58 -
第六章 结束语 - 59 -
第一节 研究结果 - 59 -
第二节 进一步的工作展望 - 59 -
致谢 - 60 -
参考文献 - 61 -
⑤关键字 多智能体系统 足球机器人 协作 控制 合同网 角色分配
⑥参考文献
[1]李晓荫，徐晓鸣.基于独立学习的多智能体协作决策[J].控制与决策，2002，17 C1):29- 32.
[2]洪炳熔，朴松昊.基于冲突消解的群体智能机器人协作研究[J].哈尔滨工业大学学报，2003, 35 (9): 1053一1055.
[3]韩学东，洪炳熔，孟伟.机器人足球射门算法研究[J].哈尔滨工业大学学报，2003, 35 (9):1064- 1066.
[4]蔡自兴.人工智能研究的若干进展.《中国人工智能进展》，2003年.
[5]陈忠泽.基于MAS的多机器人协作系统若干问题的研究[D].上海:上海交通大学博士论文，2001.
[6]黄闪.智能机器人与多机器人系统体系结构的研究与实现[D].哈尔滨:哈尔滨工业大学博士论文，1998.
[7]孙宁.多智能体系统协商机制的研究与应用[D].北京:北京理工大学博士论文，2002.
[8]吴丽娟.足球机器人决策开发平台与专用语言的研究[D].沈阳:东北大学博士论文，2001.
[9]张春晖.机器人足球策略系统研究与实现[D].沈阳:东北大学博士学位论文，2001.
[10]薄喜柱.基于多智能体的多机器人系统协作策略研究[D].哈尔滨:哈尔滨工业大学博士学位论文，2001.
该论文完整，内容丰富，值得借鉴
①页数 62
②字数 35710
③ 摘要 足球机器人系统是典型的多智能体系统，它要求多个机器人在实时对抗的环境中协作完成一个共同的任务，为研究多机器人的协作与控制提供了理想平台。FIRA的Mirosot足球机器人系统是基于集中视觉与策略的集控式系统，随着机器人数量的增加，比赛场上的形势变得更加复杂，多个机器人的协作成为突出的问题。
本文首先对多智能体系统的协作、智能体的设计与实现进行了研究分析，提出用多智能体系统中适用于分布式问题求解的合同网模型定义多个机器人的协作框架，采用了新的实时Agent模型，保证了多机器人团队动作的一致性。多个机器人的协作性得到了很大提高，简化和优化了整个系统的设计。
其次，在角色变换研究中，提出了三角换位变换模型和方法，用Perti-net对模型进行了分析研究。该方法简单、有效地解决了场上机器人的动态分布平衡，加强了局部攻防。
再次，在足球机器人系统设计中，本文采用了新的守门员设计方案。针对原有矩形区域划分的弊端，采用基于一种不规则区域划分法，使区域划分中边线的确定有理有据;采用了线性差值站位法，有效地提高了守门员的反应速度，使守门员的防守能力大大加强。
④目录
摘要 - I -
第一章 绪论 - 1 -
第一节 机器人足球的研究意义和应用前景 - 1 -
第二节 机器人足球的分类与发展状况 - 2 -
第三节 研究意义 - 2 -
第四节 研究现状 - 4 -
第二节 论文的主要工作及论文组织 - 5 -
一、论文的主要工作 - 5 -
二、论文组织 - 6 -
第二章 Mirosoft足球机器人系统控制与决策 - 7 -
第一节Mirosoft足球机器人系统组成 - 7 -
一、视觉子系统 - 7 -
二、集中决策与控制子系统 - 7 -
三、机器人子系统 - 8 -
四、系统控制流程 - 8 -
第二节 NewNEU足球机器人系统控制与决策模型 - 9 -
一、足球机器人运动控制 - 9 -
二、决策推理模型 - 10 -
第三节 集控式决策系统分析 - 12 -
一、集控式决策系统特点分析 - 12 -
二、集控式决策系统改进分析 - 13 -
第四节 本章小结 - 13 -
第三章 机器人足球中角色控制策略 - 15 -
第一节 MAS定义及特点 - 15 -
一、智能体 - 15 -
二、多智能体系统 - 19 -
第二节 MAS中协商与协作 - 20 -
第三节 MAS结构介绍 - 21 -
一、组织框架 - 21 -
二、MAS的控制结构 - 24 -
第四节 MAS与多机器人系统的内在关系 - 24 -
第五节 多机器人系统中的协作方法 - 25 -
第六节 系统协作控制模型 - 27 -
一、agent模型 - 27 -
二、 场上信息的状态空间描述 - 28 -
第七节 多智能体协作控制 - 29 -
一、角色的定义 - 29 -
二、核心机器人定义 - 30 -
三、角色变换 - 30 -
四、核心agent的动作选择 - 31 -
五、协助agent的动作选择 - 31 -
六、协作模型实现 - 31 -
七、协作模型特点分析 - 32 -
第八节 实例分析及试验结果 - 33 -
第九节 本章小结 - 34 -
第四章 角色转换机理及分析 - 35 -
第一节 Petri-net定义和结构 - 35 -
第二节 角色转换机理 - 36 -
第三节 用Petri-net描述角色转换机制 - 38 -
第四节 用Petri-net描述后卫角色防守动作执行 - 40 -
第五节 本章小结 - 42 -
第五章 底层运动控制及典型组合动作设计 - 43 -
第一节 机器人运动模型 - 43 -
第二节 足球机器人的位姿误差分析 - 44 -
第三节 基本的底层运动控制方法 - 44 -
一、 PID控制 - 45 -
二、圆弧控制 - 48 -
第四节 高级动作设计 - 49 -
一、射门动作设计 - 49 -
二、守门员设计 - 51 -
三、协作动作设计 - 57 -
第五节 本章小结 - 58 -
第六章 结束语 - 59 -
第一节 研究结果 - 59 -
第二节 进一步的工作展望 - 59 -
致谢 - 60 -
参考文献 - 61 -
⑤关键字 多智能体系统 足球机器人 协作 控制 合同网 角色分配
⑥参考文献
[1]李晓荫，徐晓鸣.基于独立学习的多智能体协作决策[J].控制与决策，2002，17 C1):29- 32.
[2]洪炳熔，朴松昊.基于冲突消解的群体智能机器人协作研究[J].哈尔滨工业大学学报，2003, 35 (9): 1053一1055.
[3]韩学东，洪炳熔，孟伟.机器人足球射门算法研究[J].哈尔滨工业大学学报，2003, 35 (9):1064- 1066.
[4]蔡自兴.人工智能研究的若干进展.《中国人工智能进展》，2003年.
[5]陈忠泽.基于MAS的多机器人协作系统若干问题的研究[D].上海:上海交通大学博士论文，2001.
[6]黄闪.智能机器人与多机器人系统体系结构的研究与实现[D].哈尔滨:哈尔滨工业大学博士论文，1998.
[7]孙宁.多智能体系统协商机制的研究与应用[D].北京:北京理工大学博士论文，2002.
[8]吴丽娟.足球机器人决策开发平台与专用语言的研究[D].沈阳:东北大学博士论文，2001.
[9]张春晖.机器人足球策略系统研究与实现[D].沈阳:东北大学博士学位论文，2001.
[10]薄喜柱.基于多智能体的多机器人系统协作策略研究[D].哈尔滨:哈尔滨工业大学博士学位论文，2001.
