终端滑模的饱和控制及应用.doc
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终端滑模的饱和控制及应用,1.28万字我自己原创的毕业论文，仅在本站独家提交，大家放心使用摘要：本文就进行了分析与验证，并在回顾传统的非奇异终端滑模的基础上，引入了饱和函数以及已有的非奇异性终端滑动控制模型，设计一种不同的终端滑动面。本文开头介绍了滑模控制系统的研究背景，而后从介绍滑模面的概念开始...
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终端滑模的饱和控制及应用
1.28万字
我自己原创的毕业论文，仅在本站独家提交，大家放心使用
摘要：本文就终端滑模的饱和控制及应用进行了分析与验证，并在回顾传统的非奇异终端滑模的基础上，引入了饱和函数以及已有的非奇异性终端滑动控制模型，设计一种不同的终端滑动面。本文开头介绍了滑模控制系统的研究背景，而后从介绍滑模面的概念开始，依次介绍了常规终端滑模模式控制、快速终端滑模面控制和非奇异终端滑模面控制，通过各个不同的滑模控制系统的介绍，将各滑模系统的特点展示出来，通过比较它们的优点和不足，为读者提供一个更直观的效果对比，和选型参考。同时也间接介绍了滑模控制系统的发展历程及其在各个方面的应用。
此外，本文还就滑模控制系统在多关节机器人方面的应用进行了扩展介绍，针对机器人动力系统中的抖振问题给出了相关解决方案。扩展介绍了非奇异终端滑模控制的刚性机器人的系统模型和系统控制中存在的问题，并给出了其趋近律设计方案，以及机械臂控制所对应的终端滑模控制模型和仿真结果。仿真结果支持论述结果
关键词：终端滑动模块控制 有限时间收敛 n关节 非奇异 抖振
Abstract: This paper is about Terminal sliding mode control subject to input saturation and it’s applications. Firstly, we introduce the background of the researching of sliding mode control system, and then ,by complying the terminal sliding mode surface and the saturation function, we included a new sliding mode. After that, we introduced the conventional terminal sliding mode control, fast terminal sliding mode control and nonsingular terminal sliding mode control, one by one. Through introducing these different sliding mode control system, we will show the characteristics of them. By comparing their advantages and disadvantages, we provide the reader with a more intuitive comparison, it can be a reference in their selection of the right sliding mode. The developing course and the application of the sliding mode control system is introduced , meanwhile.
For extension, we introduced the application of the terminal sliding mode control in the control of multi-joint robot, and the solutions for eliminating chattering problems are also mentioned. We introduce the nonsingular terminal sliding mode control of rigid robot system model in addition. Also we provide the problems existing in the system control, and we gave the precept of it’s the saturation .The simulation of the terminal sliding mode control for the control of multi-joint robot is given.
Keywords: Terminal sliding mode control ; finite-time convergence；n-link; non Singularity ; chattering
目 录
第一章 绪 论 2
1.1研究背景 1
1.2终端滑膜系统 1
1.2.1 终端滑模面 2
1.2.2 常规终端滑膜模式控制 2
1.2.3 快速终端滑模面 4
1.2.4非奇异终端滑模面 5
1.3 抖振消除方法 7
1.3.1 终端趋近律及快速终端趋近律 8
1.3.2 动态控制方法 8
1.4机械臂 8
1.4.1 机械臂的定义和类型 8
1.4.2 工业背景 9
1.5同领域相关研究 10
1.5.1高次幂多项式型终端滑动模块控制 10
1.5.2不匹配不确定性系统的终端滑模控制 10
1.5.3离散终端滑模控制 10
1.6主要研究内容 10
第二章 饱和情况下二阶系统的终端滑模控制 11
2.1问题描述 11
2.2 全局快速终端滑模 13
2.3系统描述 17
第三章 终端滑模跟踪控制系统在智能机械臂方面的应用 20
3.1 非奇异终端滑模控制的刚性机器人 20
3.2 系统模型和问题描述 22
3.3 终端滑模趋近律的设计 23
3.4 终端滑模跟踪控制系统的仿真实验 27
总 结 32
致谢 33
参考文献： 34
1.28万字
我自己原创的毕业论文，仅在本站独家提交，大家放心使用
摘要：本文就终端滑模的饱和控制及应用进行了分析与验证，并在回顾传统的非奇异终端滑模的基础上，引入了饱和函数以及已有的非奇异性终端滑动控制模型，设计一种不同的终端滑动面。本文开头介绍了滑模控制系统的研究背景，而后从介绍滑模面的概念开始，依次介绍了常规终端滑模模式控制、快速终端滑模面控制和非奇异终端滑模面控制，通过各个不同的滑模控制系统的介绍，将各滑模系统的特点展示出来，通过比较它们的优点和不足，为读者提供一个更直观的效果对比，和选型参考。同时也间接介绍了滑模控制系统的发展历程及其在各个方面的应用。
此外，本文还就滑模控制系统在多关节机器人方面的应用进行了扩展介绍，针对机器人动力系统中的抖振问题给出了相关解决方案。扩展介绍了非奇异终端滑模控制的刚性机器人的系统模型和系统控制中存在的问题，并给出了其趋近律设计方案，以及机械臂控制所对应的终端滑模控制模型和仿真结果。仿真结果支持论述结果
关键词：终端滑动模块控制 有限时间收敛 n关节 非奇异 抖振
Abstract: This paper is about Terminal sliding mode control subject to input saturation and it’s applications. Firstly, we introduce the background of the researching of sliding mode control system, and then ,by complying the terminal sliding mode surface and the saturation function, we included a new sliding mode. After that, we introduced the conventional terminal sliding mode control, fast terminal sliding mode control and nonsingular terminal sliding mode control, one by one. Through introducing these different sliding mode control system, we will show the characteristics of them. By comparing their advantages and disadvantages, we provide the reader with a more intuitive comparison, it can be a reference in their selection of the right sliding mode. The developing course and the application of the sliding mode control system is introduced , meanwhile.
For extension, we introduced the application of the terminal sliding mode control in the control of multi-joint robot, and the solutions for eliminating chattering problems are also mentioned. We introduce the nonsingular terminal sliding mode control of rigid robot system model in addition. Also we provide the problems existing in the system control, and we gave the precept of it’s the saturation .The simulation of the terminal sliding mode control for the control of multi-joint robot is given.
Keywords: Terminal sliding mode control ; finite-time convergence；n-link; non Singularity ; chattering
目 录
第一章 绪 论 2
1.1研究背景 1
1.2终端滑膜系统 1
1.2.1 终端滑模面 2
1.2.2 常规终端滑膜模式控制 2
1.2.3 快速终端滑模面 4
1.2.4非奇异终端滑模面 5
1.3 抖振消除方法 7
1.3.1 终端趋近律及快速终端趋近律 8
1.3.2 动态控制方法 8
1.4机械臂 8
1.4.1 机械臂的定义和类型 8
1.4.2 工业背景 9
1.5同领域相关研究 10
1.5.1高次幂多项式型终端滑动模块控制 10
1.5.2不匹配不确定性系统的终端滑模控制 10
1.5.3离散终端滑模控制 10
1.6主要研究内容 10
第二章 饱和情况下二阶系统的终端滑模控制 11
2.1问题描述 11
2.2 全局快速终端滑模 13
2.3系统描述 17
第三章 终端滑模跟踪控制系统在智能机械臂方面的应用 20
3.1 非奇异终端滑模控制的刚性机器人 20
3.2 系统模型和问题描述 22
3.3 终端滑模趋近律的设计 23
3.4 终端滑模跟踪控制系统的仿真实验 27
总 结 32
致谢 33
参考文献： 34
