爬楼装置的设计.doc
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爬楼装置的设计,design of stairs climbing device摘要 随着城市建设的发展，楼房越来越多，楼层也越来越高，但相应的残障通道却并非完善，尤其是在一些既有老建筑中尤为突出。对于老年人及残障人士等弱势群体来说，室内外各种楼梯、台阶已经成为他们活动的障碍，以至于失去了很多参与社会生活的机会。此外，对...
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爬楼装置的设计
Design of stairs climbing device
摘要 随着城市建设的发展，楼房越来越多，楼层也越来越高，但相应的残障通道却并非完善，尤其是在一些既有老建筑中尤为突出。对于老年人及残障人士等弱势群体来说，室内外各种楼梯、台阶已经成为他们活动的障碍，以至于失去了很多参与社会生活的机会。此外，对于国内多数楼房并没有布置电梯，产生了重型货物如何上楼的问题。针对这些问题，国内外进行了许多研究，也出现了许多爬楼装置，但是或多或少存在着不够平稳的缺陷。
本文通过对国内外各种爬楼梯装置的研究，在总结各种爬升机构优缺点的基础上，设计了一种既可在平地使用，又能上下台阶的多功能爬楼梯装置，并完成了其机械结构和控制系统的设计。该装置由PLC控制，使用电动推杆作为爬升装置，在平地上行走时，由轮毅电机驱动运行，通过装置上的控制器控制两个轮毅电机实现差速运动进而实现小转弯半径转弯。
关键词 爬楼装置 PLC 轮毂电机 电动推杆 行程控制
Design of stairs climbing device
Abstract With the development of city construction, building more and more, the floor is also more and more high, but the disabled channel corresponding is not perfect,especially in some old buildings especially. For the elderly and the disabled and other vulnerable groups, various indoor and outdoor stairs, steps have been theiractivities obstacles, so lost many opportunities to participate in social life. In addition, no arrangement for the majority of domestic building elevator, the heavy cargo to upstairs problem. Aiming at these problems, at home and abroad have made many studies, there have been many stairs climbing device, but more or less there are not stable enough defects.
In this paper, through the research to the domestic and foreign various stair climbing device, in summing up the various climbing mechanism based on the advantages and disadvantages, which not only can be used in the design of theground, and multifunctional stair stair climbing device, and completed the design of the mechanical structure and control system. The device consists of a PLC control, the use of electric putter as climbing device, when walking on the ground,the wheel hub motor drive, two wheel hub motor to achieve differential movement so as to achieve a small turning radius turn through the controller device control.
Key words Climbing device PLC The wheel hub motor Linear Actuator
Stroke control
目录
第一章 引 言 4
1.1 课题的背景及意义 4
1.2 爬楼装置国内外的研究现状 4
1.3 需要研究的问题 7
1.4 本文的研究内容与安排 8
第二章 爬楼装置的总体设计 10
2.1 爬楼装置机械结构设计 10
2.1.1 爬楼结构设计 10
2.1.2 平地行走结构设计 10
2.2 爬楼装置执行电机选择 13
2.2.1 电机选型 13
2.2.2 电机功率的计算 14
2.3 电池的选择 15
2.4 本章小结 15
第三章 控制系统的设计 16
3.1 控制系统的原理 16
3.1.1 控制系统的组成 16
3.1.2 无刷直流电机控制原理 16
3.2 控制系统的流程图 17
3.3 本章小结 19
第四章 传动机构的设计计算 20
4.1 齿轮传动的计算载荷 20
4.2 齿轮的参数设计 20
结 论 21
致 谢 22
参考文献 23
Design of stairs climbing device
摘要 随着城市建设的发展，楼房越来越多，楼层也越来越高，但相应的残障通道却并非完善，尤其是在一些既有老建筑中尤为突出。对于老年人及残障人士等弱势群体来说，室内外各种楼梯、台阶已经成为他们活动的障碍，以至于失去了很多参与社会生活的机会。此外，对于国内多数楼房并没有布置电梯，产生了重型货物如何上楼的问题。针对这些问题，国内外进行了许多研究，也出现了许多爬楼装置，但是或多或少存在着不够平稳的缺陷。
本文通过对国内外各种爬楼梯装置的研究，在总结各种爬升机构优缺点的基础上，设计了一种既可在平地使用，又能上下台阶的多功能爬楼梯装置，并完成了其机械结构和控制系统的设计。该装置由PLC控制，使用电动推杆作为爬升装置，在平地上行走时，由轮毅电机驱动运行，通过装置上的控制器控制两个轮毅电机实现差速运动进而实现小转弯半径转弯。
关键词 爬楼装置 PLC 轮毂电机 电动推杆 行程控制
Design of stairs climbing device
Abstract With the development of city construction, building more and more, the floor is also more and more high, but the disabled channel corresponding is not perfect,especially in some old buildings especially. For the elderly and the disabled and other vulnerable groups, various indoor and outdoor stairs, steps have been theiractivities obstacles, so lost many opportunities to participate in social life. In addition, no arrangement for the majority of domestic building elevator, the heavy cargo to upstairs problem. Aiming at these problems, at home and abroad have made many studies, there have been many stairs climbing device, but more or less there are not stable enough defects.
In this paper, through the research to the domestic and foreign various stair climbing device, in summing up the various climbing mechanism based on the advantages and disadvantages, which not only can be used in the design of theground, and multifunctional stair stair climbing device, and completed the design of the mechanical structure and control system. The device consists of a PLC control, the use of electric putter as climbing device, when walking on the ground,the wheel hub motor drive, two wheel hub motor to achieve differential movement so as to achieve a small turning radius turn through the controller device control.
Key words Climbing device PLC The wheel hub motor Linear Actuator
Stroke control
目录
第一章 引 言 4
1.1 课题的背景及意义 4
1.2 爬楼装置国内外的研究现状 4
1.3 需要研究的问题 7
1.4 本文的研究内容与安排 8
第二章 爬楼装置的总体设计 10
2.1 爬楼装置机械结构设计 10
2.1.1 爬楼结构设计 10
2.1.2 平地行走结构设计 10
2.2 爬楼装置执行电机选择 13
2.2.1 电机选型 13
2.2.2 电机功率的计算 14
2.3 电池的选择 15
2.4 本章小结 15
第三章 控制系统的设计 16
3.1 控制系统的原理 16
3.1.1 控制系统的组成 16
3.1.2 无刷直流电机控制原理 16
3.2 控制系统的流程图 17
3.3 本章小结 19
第四章 传动机构的设计计算 20
4.1 齿轮传动的计算载荷 20
4.2 齿轮的参数设计 20
结 论 21
致 谢 22
参考文献 23
