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plc在搬运机械手控制中的运用,plc在搬运机械手控制中的运用18000字 44页摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本文以三菱...
内容介绍
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PLC在搬运机械手控制中的运用
18000字 44页
摘要
随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。
本文以三菱公司的FX2N系列 PLC中的FXCPU为基础，介绍PLC在搬运机械手控制中的运用，并给出了详细的程序设计过程。本机械手的机械结构主要包括由电磁阀控制的液压钢来实现机身的上升下降运动，手臂的伸长收缩运动及手抓夹紧工件的动作。其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ6)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：复位、下降、夹紧、上升、左行、下降、放松、上升、右行、复位；其操作方式包括：复位、手动、单步、自动；来满足生产中的各种操作要求。根据需要，可随时对程序做出修改，有很强的适应能力，为机械手应用打下了一个良好的基础。
关键词：搬运机械手；可编程控制器（PLC）；液压；电磁阀；PLC控制系统
Abstruct
With the popularity of industrial automation and development, the demand for year-on-year increase of controller, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.
The paper, in the basis of the FXCPU of the mitsubishi FX2N series PLC, introduces the application of PLC in carrying manipulator control and presents a detailed program design process. The manipulator mechanical structure includes solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the rise and decline, elongation and shrinkage in sports and grasp clamping workpiece clamping action. Conversion by setting its action in various different parts of the trip switch (SQ1 --- SQ6) generated on-off signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve precise positioning; Their course of action include: reset , decline ,clamping decline ,clamping ,rise , left-lateral, decline, relax, rise, right-lateral and reset; its operation, including: Back in situ, manual ,single-step, automatic; To meet the requirements for the various operations in the production. According to the need, may make changes to the program at any time, has a strong ability to adapt, and laid a good foundation for robot applications.
Key words: Manipulator; PLC; Hydraulic; Solenoid valve; PLC control system
目录
摘要 1
第一章 绪论 5
1.1 研究机械手的目的和意义 5
1.2 机械手的分类 6
1.3 PLC概述及在机械手中的应用 7
1.3.1 可编程序控制器的应用和发展概况 7
1.3.2 PLC的应用概况 8
1.3.3 PLC在机械手中的应用 9
1.3.4 PLC的发展方向 9
1.4 本文主要研究内容 9
第二章 可编程控制器与其它控制系统的比较 10
2.1 可编程控制器与继电器逻辑控制系统的比较 10
2.2 可编程控制器与集散控制系统的比较 10
2.3 可编程控制器与通用微型计算机的比较 11
2.4 可编程控制器与工业控制计算机的比较 12
第三章 搬运机械手设计简介 14
3.1 设备的控制要求 14
3.2 装置简介 15
第四章 PLC控制系统的硬件设计 17
4.1 搬运机械手PLC系统的设计原则 17
4.2 PLC的选型 17
4.3 限位开关的选择 18
4.4 传感器的选择 19
第五章 PLC控制系统的可靠性设计 21
5.1 PLC 系统的主要干扰源及入侵途径 21
5.2 PLC控制系统抗干扰措施的基本原则 22
5.3 供电系统设计 23
5.4 输入输出信号的抗干扰设计 24
5.5 噪声干扰的抑制 25
5.6 PLC装置的接地设计 25
第六章 系统的软件设计 27
6.1 运动过程与控制要求 27
6.2 控制面板设计 28
6.3 输入/输出端子地址分配及原理接线图 29
6.4 操作系统 30
6.5 回原点程序 31
6.6 单步操作程序 32
6.7 手动（步进）操作程序 33
6.8 自动（连续）操作程序 34
第七章 机械手的机械传动部分设计 37
7.1 搬运机械手驱动机构 37
7.2 搬运机械手执行机构 37
7.3 机械式抓取机构 38
7.4 机械式抓取手爪设计 38
致 谢 42
参 考 文 献 43
18000字 44页
摘要
随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。
本文以三菱公司的FX2N系列 PLC中的FXCPU为基础，介绍PLC在搬运机械手控制中的运用，并给出了详细的程序设计过程。本机械手的机械结构主要包括由电磁阀控制的液压钢来实现机身的上升下降运动，手臂的伸长收缩运动及手抓夹紧工件的动作。其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ6)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：复位、下降、夹紧、上升、左行、下降、放松、上升、右行、复位；其操作方式包括：复位、手动、单步、自动；来满足生产中的各种操作要求。根据需要，可随时对程序做出修改，有很强的适应能力，为机械手应用打下了一个良好的基础。
关键词：搬运机械手；可编程控制器（PLC）；液压；电磁阀；PLC控制系统
Abstruct
With the popularity of industrial automation and development, the demand for year-on-year increase of controller, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.
The paper, in the basis of the FXCPU of the mitsubishi FX2N series PLC, introduces the application of PLC in carrying manipulator control and presents a detailed program design process. The manipulator mechanical structure includes solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the rise and decline, elongation and shrinkage in sports and grasp clamping workpiece clamping action. Conversion by setting its action in various different parts of the trip switch (SQ1 --- SQ6) generated on-off signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve precise positioning; Their course of action include: reset , decline ,clamping decline ,clamping ,rise , left-lateral, decline, relax, rise, right-lateral and reset; its operation, including: Back in situ, manual ,single-step, automatic; To meet the requirements for the various operations in the production. According to the need, may make changes to the program at any time, has a strong ability to adapt, and laid a good foundation for robot applications.
Key words: Manipulator; PLC; Hydraulic; Solenoid valve; PLC control system
目录
摘要 1
第一章 绪论 5
1.1 研究机械手的目的和意义 5
1.2 机械手的分类 6
1.3 PLC概述及在机械手中的应用 7
1.3.1 可编程序控制器的应用和发展概况 7
1.3.2 PLC的应用概况 8
1.3.3 PLC在机械手中的应用 9
1.3.4 PLC的发展方向 9
1.4 本文主要研究内容 9
第二章 可编程控制器与其它控制系统的比较 10
2.1 可编程控制器与继电器逻辑控制系统的比较 10
2.2 可编程控制器与集散控制系统的比较 10
2.3 可编程控制器与通用微型计算机的比较 11
2.4 可编程控制器与工业控制计算机的比较 12
第三章 搬运机械手设计简介 14
3.1 设备的控制要求 14
3.2 装置简介 15
第四章 PLC控制系统的硬件设计 17
4.1 搬运机械手PLC系统的设计原则 17
4.2 PLC的选型 17
4.3 限位开关的选择 18
4.4 传感器的选择 19
第五章 PLC控制系统的可靠性设计 21
5.1 PLC 系统的主要干扰源及入侵途径 21
5.2 PLC控制系统抗干扰措施的基本原则 22
5.3 供电系统设计 23
5.4 输入输出信号的抗干扰设计 24
5.5 噪声干扰的抑制 25
5.6 PLC装置的接地设计 25
第六章 系统的软件设计 27
6.1 运动过程与控制要求 27
6.2 控制面板设计 28
6.3 输入/输出端子地址分配及原理接线图 29
6.4 操作系统 30
6.5 回原点程序 31
6.6 单步操作程序 32
6.7 手动（步进）操作程序 33
6.8 自动（连续）操作程序 34
第七章 机械手的机械传动部分设计 37
7.1 搬运机械手驱动机构 37
7.2 搬运机械手执行机构 37
7.3 机械式抓取机构 38
7.4 机械式抓取手爪设计 38
致 谢 42
参 考 文 献 43
