两足行走机器人de臂部结构部分设计.zip

该方案是两足行走机器人—臂部结构部分设计，双足步行机器人的一个主要问题就是双足动态步行的固有不稳定性。为了使其稳定行走并能够做灵活的仿人动作，机器人本体设计和行走步态规划都很重要。在进行机器人本体设计时需要着重考虑的问题有关节驱动力矩的限制，主要机构的刚度，摆动腿着地时冲击载荷对机器人本体可能带来的损坏，杆件间连接，机体重量、材料以及易于操作维修等等。依据仿生学原理，肢体的设计长度要尽量与人的肢体长度比例相近，为了提高行走稳定性，将机器人的两足设计得较大。为了简化运动学和动力学计算，踝关节和髋关节处采用双关节交叉结构，减弱了关节藕合程度及非线性，可以近似认为前向平面与侧向平面内的运动是解藕的。材料的选取要本着重量轻，高刚度的原则。机器人本体主体材料选用铝合金，这种材料重量轻、硬度高。双足行走机器人臂部由6个零件，2台舵机和若干螺钉导线组成，理论长约175mm，高约50mm。 上肢有6个自由度，分别是肩部两个自由度和肘部一个自由度。肩部两个自由度分别控制胳膊前后旋转和上下摆动，肘部一个自由度控制上下摆动。安装前将舵机初始的角度设定在90°，这样有利于上肢有摆动的余地。因此舵机最大角度是180°。当把安装角度设定在90°时，与配件相配合不会放生干涉，可以顺利的完成简单的甩大臂和甩小臂等动作。