汽车电泳涂装输送机构控制系统设计与实现.doc

汽车电泳涂装输送机构控制系统设计与实现

2.5万字 46页 原创作品，已通过查重系统


摘要 并联机器人是一类全新的机器人，它具有高刚度、高精度、高负载力、无累积误差、容易控制、动态响应快等一系列优点，在实际的应用中，并联机器人填补了串联机器人难以操作的应用领域。可以预见并联机器在未来的工业现代化进程中将有广泛的应用前景。本文针对并联机器人在汽车电泳涂装输送机构上的应用，对这种输送机构在运动学分析的基础上进行动力学建模、控制及其设计并仿真进行实验研究。
文中对所研究的并联机器人进行运动学分析，根据升降翻转机构结构求出机构运动学逆解，雅可比矩阵，来将连接杆中点的广义力转换为主动关节的驱动力或驱动力矩，从而便于实现对汽车电泳涂装输送机构的实际控制。运动学研究是研究机构在运动过程中各杆件的位移、速度和加速度与驱动力之间的关系。为了实现跟踪控制，必须建立合适的动力学模型。
为使动力学模型能够更准确地反映实际系统，从而提高基于动力学模型控制的系统性能，首先对升降翻转机构进行动力学建模，其次将笛卡尔空间的动力学模型转换到关节空间，得到完整的机器人动力学模型，基础上设计滑模变结构控制器对机器人执行控制，进行仿真验证动力学模型的合理性和滑模变结构的正确性。


关键词：并联机器人 动力学建模 滑模变结构