基于嵌入式平台的前方车辆感知系统设计.doc

基于嵌入式平台的前方车辆感知系统设计


2.1万字 40页 原创作品，已通过查重系统


摘 要
随着社会科技进步与经济发展，现代化的交通出行方式与出行工具极大地提高了城市生活速度，方便了人们的生活与工作。与此同时，城市机动车保有量的不断攀升、驾驶员人数的不断增加使得驾驶便捷和驾驶安全性之间的矛盾更加突出，由此引发的交通事故成为了一个世界性的难题。在此背景下，驾驶辅助系统ADAS（Advanced Driver Assistant System）[1][2]作为提升驾驶安全性、辅助驾驶员的重要手段，在世界范围内得到了高度重视和快速发展。本课题开展基于视觉的道路前方车辆检测技术研究，为我国自主知识产权的主动避撞系统贡献绵薄之力。
本课题依托国家自然科学基金项目《基于时空显著性与可变部件模型的视频车辆感知方法研究》，对视觉环境感知的若干问题展开深入分析。本文首先介绍了汽车视觉感知系统的国外研究现状和其研究内容，分析本课题的任务以及设计要求。其次针对车载便携式设备的设计要求，展开基于 DSP 的嵌入式视频采集处理平台的研究及设计，通过具体方案的确定来选择最佳的硬件平台。之后通过目前常用的前方车辆检测方法，来确定其所使用的软件系统。利用车道线约束，建立前方运动车辆检测的感兴趣区域，并利用车道线内灰度统计确定前方车辆的可啮现区域。提出了一种基Haar和HoG特征的级联Adaboost训练器，确定候选区域内是否存在前方运动车辆及其大略位置。
本文的研究基本完成了任务书所要求的设计任务，车辆检测算法能够很好地在硬件平台运行，通过报警系统给驾驶员发出提醒和警报，与此同时图像系统还可以根据视觉导航的输出，对车辆的执行机构发出指令，从而自主决定车辆当前的前进方向和控制自身的运动状态。

关键词：驾驶辅助系统 视觉感知 前方车辆检测