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单目视觉伺服机构及其标定

1万字 24页 原创作品，已通过查重系统


摘要单目视觉机械伺服是单目摄像头和机架之间的连接机构，可支持摄像头的移动和旋转动作，并标定出摄像头相对于机架的观察方位。设计一种具有方位标定功能的单目视觉机械伺服机构，选型时考虑安全、健康、环境、法律等因素，最终选定柱坐标式机构方案，其中移动副为齿轮齿条机构，两个自驱动转动副实现摄像头任意方位并能标定。详细设计机构的零部件组成和装配关系，计算各零部件的具体形状和尺寸，在装配基础上研究单目视觉伺服机构标定的算法，以期能够实现适用于本机构的标定控制策略。结果表明，所设计的伺服机构能够实现单目视觉的方位标定功能。最后对机构方案进行独立的经济可行性分析。

关键词：伺服机构；方位标定；单目视觉；机构设计