无人直升机作业高度的探测装置设计与实验研究.doc

无人直升机作业高度的探测装置设计与实验研究


2.9万字 75页 原创作品，已通过查重系统


摘要 近几年来，通过相关探测设备对地进行追踪的机载光电稳定平台被广泛应用军事、消防、环境监控、包括各类民用方面。随着无人直升机（UAV）（下面简称无人机）应用广泛性的增加，无人机探测仪的应用也随之增加。航空喷雾高度作为影响喷雾喷幅和沉积的农用无人机作业高度重要参数，高度探测装置的安装及工作精度就会有很高的要求。用于高度探测的无人机安装支架，受到整体质量的限制以及发动机振动的影响[1]，难以使用较复杂的装置进行位姿控制。本课题即是设计一个无人机作业高度的探测装置支架，当探测传感器安装完毕后，可以利用轻量化装置进行位姿的调节。该装置不仅可以降低发动机振动对探测装置的影响，还可以将位姿旋转精度控制在 范围内。由于探测装置位姿在飞行之前就需要调节完毕，并且机械控制较机电控制也容易进行设备检测与维修，消除了机电控制装备不稳定性对探测精度的影响。目前应用于无人机上的支架结构已有所研究，但本课题并没有直接使用，而是对其进行改造，在底座部分加入减震装置，降低了发动机的振动对无人机高度探测数据精确度的影响；利用重力实现在XOY平面的旋转，降低了设备的复杂程度；采用连杆装置进行俯仰角的无级调节，通过螺杆的旋转带动连杆的转动，实现探测装置同步位移，增加了探测装置的角度调节范围的精确性。本课题对上述三个部分都进行了理论分析和研究，使设计结果更加合理、可靠。


关键词：UAV 支架 减震 角度旋转 实验；