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负重四足行走机构设计

9954字 27页 原创作品，已通过查重系统


摘要目前在船舶制造和使用等过程中，大量的大型零件和物品需要频繁搬运，完成装焊生产和物品传输，而使用吊车操作困难且繁琐。设计一种负重四足行走机构来解决以上问题。通过分析和论证几种机构选型方案，考虑安全、健康、环境、法律等因素，引入仿生学原理优化设计，确定了轮腿式四足行走机构，具有行走、转向和越障功能，并满足负重要求。本文前部分介绍了四足机器人的研究历史，发展趋势，技术难点等。主体部分详细介绍了轮腿式机构方案设计，具体包括总体方案设计，零件设计与选型，机构受力分析与计算，及主要零件校核等内容。最后将对设计方案进行独立的经济可行性分析。

关键词：四足行走机构；轮腿式机器人；仿生学；机构设计。