马鞍形自动焊机械伺服系统设计.doc

马鞍形自动焊机械伺服系统设计


9273字 22页 原创作品，已通过查重系统


摘要 在管道焊接制造工程中，经常遇到马鞍形焊缝，即两圆形管道相交形成的相贯线焊缝。目前相贯线焊接机器人已经能够满足实际工程的需要，但存在着价格昂贵、技术保密、自主性差、适应能力弱等问题。通过分析国内外马鞍形焊接设备的研究现状，针对实际生产过程中出现的上述问题，考虑安全、健康、环境、法律等因素，设计一种具有自主知识产权的四自由度并联传动型马鞍形自动焊机械伺服机构。在设计过程中，推导马鞍形焊缝的数学方程，选择机构设计方案，确定总体机构由绕管负重行走机构和焊枪摆动机构两部分组成，详细设计机构的零部件组成和装配关系，进行零件强度校核，确定各零部件的具体形状和尺寸。此机构的创新点在于选用前后分离式车架，自调节角度可适应各种直径的管道，完成焊接工作。最后对机构方案进行独立的经济可行性分析。



关键词：马鞍形焊缝；自动焊接；焊接机器人；机构设计