护理机械臂的结构分析与设计.doc

护理机械臂的结构分析与设计

1.65万字 52页 原创作品，已通过查重系统


摘要 科技的发展带来了机器人的兴起，而机械臂作为机器人的关键部位，在机械自动化领域中得到了广泛的实际应用，在工业，医疗，太空，军事等方面都可以看到它们的背影。护理机械臂它属于机械臂的一个种类，类似于工业机器人。它以优越的性能来辅助护理病人，减少护理人士的工作量。在医院和康复中心受到了广泛的欢迎。护理机械臂以后会慢慢取代人工护理，成为护理行业的中流砥柱。
本文围绕护理机械臂的两个核心问题展开，一是它的结构设计与分析，二是运动仿真。首先提出多种护理机械臂的结构方案，通过比较选择出最优方案。更具最优方案来设计具体的结构。本文采用三维设计软件UG NS来设计护理机械臂的各个零部件，并在UG NX装配模块中来装配出护理机械臂的样机模型。同时进行运动学分析，用D-H矩阵建立变换矩阵，对其进行运动学的正解和反解并在ADAMS里面进行运动仿真。

关键词： 护理机械臂；结构设计；ADAMS；运动仿真；