基于s3c6410履带式机器人控制端的设计.doc

基于S3C6410履带式机器人控制端的设计

1.66万字 49页 原创作品，已通过查重系统

摘要
近几年来汶川、玉树、云南接连发生强烈地震，其他地区也偶尔出现泥石流火灾等大型灾害，突如其来的灾害使得救援工作成了目前需要解决的重点。很多情况下，人类无法直接进入到狭窄的环境，不能查明里面的情况，而且，刚发生过灾害的现场也是十分危险的，救援人员无法直接解救被困人员，所以，机器人成了我们当今时代必不可少的工具，科学家也在发明各种机器人来为这种危险的工作提供方便。科研人员为了能够及时帮助救援人员勘察灾后的现场环境，许多国家也已经研制出不同种类的救援机器人，在情况十分恶劣的条件下及时发现问题，解救被困人员。
救援机器人也是对现在的救援以及医疗工作起着非常重要的作用，机器人在救援的时候可以免受烟雾毒气的影响，一定的适度温度都不会影响其工作，及时发生二次灾难的时候也不会对救援人员带来生命危险，只会造成一定的经济损失， 而且救援机器人不会感到疲劳，可以持续的工作，能够及时的为解救处于危险中的伤员提供最佳的救援时间。
本次课题的研究就是基于S3C6410微型CPU的控制下研制出可以在情况紧急又空间狭窄的事故现场进行信息的收集的机器人，机器人主要有控制端和手持终端部分，本次主要研究控制端的设计，其中手持终端由其他同学合作完成。本课题的主要目的是将摄像头OV9650安装在履带式机器人上，通过机器人的运动将摄像头带到不同的空间，从而进行图像采集，并通过无线传输将摄像头采集的图像传送给手持端，将得到的信息显示在液晶LCD上面，实现对狭小空间的监控。


关键词：履带式机器人，LINUX，ARM11，图像采集