弧焊机器人焊缝跟踪系统的研究现状及发展趋势.doc

弧焊机器人焊缝跟踪系统的研究现状及发展趋势


页数：3 字数：4415


[摘要] 本文综述了国内外现有焊缝跟踪系统的研究现状，并对其发展趋势作出预测，旨在推动弧焊机器人进一步的研究应用及产业化。
［关键词］焊缝跟踪系统、传感器、人工智能、弧焊机器人
引言
随着工业水平、信息技术的不断发展，以弧焊机器人为代表的各种自动化焊接设备在近二十年内得到了飞速发展。当代自动化焊机的自动化、机械化程度主要受焊缝跟踪系统的限制，因此弧焊机器人的焊缝跟踪系统是目前焊接自动化研究中最重要的一个方面，而其中最关键的就是传感器的研究。
目前的机器人基本上可以实现可编程的示教再现机器人。这类机器人可以在其工作空间内精确地完成示教的操作。然而在弧焊机器人施焊过程中，由于各种不确定因素的影响，实际的焊接条件经常变化，我们不可能预先把各种外界因素完全告诉机器人。例如，由于弧光辐射高温、烟尘飞溅、坡口状况、加工误差、夹具装夹精度、工件在焊接过程中的热变形等等都会影响焊炬