二自由度高压水射流切割机的工作装置.doc
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二自由度高压水射流切割机的工作装置,页数：47字数：17657毕业设计（论文）中文摘要 本文通过运用3rps型并联机构对江苏旭升水射流科技有限公司生产的超高压水射流切割机进行改进，使原先只能进行二维加工的水射流切割机能够进行三维加工。本文先对国内外水射流技术特点、发展状况和运用领域作了简单的介绍，随后对要改进的装置进行了...
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二自由度高压水射流切割机的工作装置
页数：47 字数：17657
毕业设计（论文）中文摘要
本文通过运用3RPS型并联机构对江苏旭升水射流科技有限公司生产的超高压水射流切割机进行改进，使原先只能进行二维加工的水射流切割机能够进行三维加工。本文先对国内外水射流技术特点、发展状况和运用领域作了简单的介绍，随后对要改进的装置进行了结构设计，介绍了设计并联机构的方法和具体工作，着重讲解了平面铰链和伸缩杆的设计，并对不同的设计方案作出了详细的比较。本文中还提出了一些有创意的结构设想，这些结构设想既能达到设计要求结构又简单、便于安装。同时本文又对三自由度并联机构作了相关的运动和速度分析，并通过VB编程来实现并联机构运动和速度分析复杂的运算。最后用PRO/E绘出了机构零件的三维图形，并按照要求进行装配，定义好联接关系、运动副、驱动器等。关键字 旭升水射流 3RPS并联 PRO/E VB
毕业设计（论文）外文摘要
Title THE OF PARALLEL ROBOT IN UHP WATER JET
Abstract
HUAIAN SUNRISE WATERJER TECHNOLOGY COMPANY specializes in UHP water jet .But this machine can only cut in 2D. This article describe use 3RPS parallel robot to improve this robot to make it cut in 3D .And this article first give simple introduce of the feathers of UHP water jet abroad and home ,developing trend and usage realm .And then the text carry on the structure design to the device that wants to improve, introduce a design to merge the method and concrete work of the organization, emphasizing to explain in detail the design of the flat revolute pintle and flexible pole, and to the different design project make detailed of comparison.
Still put forward some creative structure to conceive in this text, these structures conceive not only can attain a design to request structure again in brief but also be easy to install. This text merged organization to make related sport and the speed analysis to three the freedom degrees again in the meantime, and pass a VB plait distance to carry out to merge the organization sport and speed to analyze a complicated operation .Drew the 3D sketch of the organization spare parts with the PRO/E finally, and carry on assemble according to the request, define to connect a relation ,sport –vice ,actuator etc..
keywords sunrise water jet 3RPS parallel PRO/E VB
目 次
1 引言……………………………………………………………………………… 1
2 课题来源………………………………………………………………1
3 超高压水射流切割机的发展…………………………………………………… 2
3.1 国外超高压水射流切割技术现状…………………………………………… 2
3.2国内超高压水射流切割技术现状……………………………………………2
3.3 超高压水射流切割技术存在的问题………………………………………………4
3.4 对超高压水射流切割机切割功能的改进……………………………………… 4
4 3-RPS并联水射流切割装置的设计…………………………………………4
4.1 3-RPS并联机构简析…………………………………………………………………4
4.2 3-RPS并联机构的自由度……………………………………………………………6
4.3 3-RPS并联机构的工作原理………………………………………………… 6
4.4 3-RPS并联机构的设计方法和设计步骤……………………………………6
4.5 3-RPS并联水射流切割装置的概念设计……………………………………8
5 相关构件的介绍……………………………………………………………………15
5.1 铰链的介绍………………………………………………………………………15
5.2 伸缩杆的工作原理……………………………………………………………… 18
5.3 动平台的设计………………………………………………………………………20
5.4 固定平台的设计…………………………………………………………………20
5.5 电动机的选择………………………………………………………………21
5.6 电机的安装…………………………………………………………………22
5.7伸缩杆与固定套的连接……………………………………………………22
5.8工作装置与原机床的连接………………………………………………24
6 3-RPS并联水射流切割装置的速度分析……………………………24
7 运动、速度分析的算法实现………………………………………………………29
7.1 运动反解算法……………………………………………………………………29
7.2 速度正、反解算法原理……………………………………………………………31
结论 ………………………………………………………………………………… 33
致谢 ……………………………………………………………………………………34
参考文献 ………………………………………………………………………………35
附录A运动反解VB编程程序………………………………………………………………36
附录B运动反解VB编程程序………………………………………………………………36
图1 3-RPS并联水射流切割装置PRO/E三维图
图2 部分零件图
页数：47 字数：17657
毕业设计（论文）中文摘要
本文通过运用3RPS型并联机构对江苏旭升水射流科技有限公司生产的超高压水射流切割机进行改进，使原先只能进行二维加工的水射流切割机能够进行三维加工。本文先对国内外水射流技术特点、发展状况和运用领域作了简单的介绍，随后对要改进的装置进行了结构设计，介绍了设计并联机构的方法和具体工作，着重讲解了平面铰链和伸缩杆的设计，并对不同的设计方案作出了详细的比较。本文中还提出了一些有创意的结构设想，这些结构设想既能达到设计要求结构又简单、便于安装。同时本文又对三自由度并联机构作了相关的运动和速度分析，并通过VB编程来实现并联机构运动和速度分析复杂的运算。最后用PRO/E绘出了机构零件的三维图形，并按照要求进行装配，定义好联接关系、运动副、驱动器等。关键字 旭升水射流 3RPS并联 PRO/E VB
毕业设计（论文）外文摘要
Title THE OF PARALLEL ROBOT IN UHP WATER JET
Abstract
HUAIAN SUNRISE WATERJER TECHNOLOGY COMPANY specializes in UHP water jet .But this machine can only cut in 2D. This article describe use 3RPS parallel robot to improve this robot to make it cut in 3D .And this article first give simple introduce of the feathers of UHP water jet abroad and home ,developing trend and usage realm .And then the text carry on the structure design to the device that wants to improve, introduce a design to merge the method and concrete work of the organization, emphasizing to explain in detail the design of the flat revolute pintle and flexible pole, and to the different design project make detailed of comparison.
Still put forward some creative structure to conceive in this text, these structures conceive not only can attain a design to request structure again in brief but also be easy to install. This text merged organization to make related sport and the speed analysis to three the freedom degrees again in the meantime, and pass a VB plait distance to carry out to merge the organization sport and speed to analyze a complicated operation .Drew the 3D sketch of the organization spare parts with the PRO/E finally, and carry on assemble according to the request, define to connect a relation ,sport –vice ,actuator etc..
keywords sunrise water jet 3RPS parallel PRO/E VB
目 次
1 引言……………………………………………………………………………… 1
2 课题来源………………………………………………………………1
3 超高压水射流切割机的发展…………………………………………………… 2
3.1 国外超高压水射流切割技术现状…………………………………………… 2
3.2国内超高压水射流切割技术现状……………………………………………2
3.3 超高压水射流切割技术存在的问题………………………………………………4
3.4 对超高压水射流切割机切割功能的改进……………………………………… 4
4 3-RPS并联水射流切割装置的设计…………………………………………4
4.1 3-RPS并联机构简析…………………………………………………………………4
4.2 3-RPS并联机构的自由度……………………………………………………………6
4.3 3-RPS并联机构的工作原理………………………………………………… 6
4.4 3-RPS并联机构的设计方法和设计步骤……………………………………6
4.5 3-RPS并联水射流切割装置的概念设计……………………………………8
5 相关构件的介绍……………………………………………………………………15
5.1 铰链的介绍………………………………………………………………………15
5.2 伸缩杆的工作原理……………………………………………………………… 18
5.3 动平台的设计………………………………………………………………………20
5.4 固定平台的设计…………………………………………………………………20
5.5 电动机的选择………………………………………………………………21
5.6 电机的安装…………………………………………………………………22
5.7伸缩杆与固定套的连接……………………………………………………22
5.8工作装置与原机床的连接………………………………………………24
6 3-RPS并联水射流切割装置的速度分析……………………………24
7 运动、速度分析的算法实现………………………………………………………29
7.1 运动反解算法……………………………………………………………………29
7.2 速度正、反解算法原理……………………………………………………………31
结论 ………………………………………………………………………………… 33
致谢 ……………………………………………………………………………………34
参考文献 ………………………………………………………………………………35
附录A运动反解VB编程程序………………………………………………………………36
附录B运动反解VB编程程序………………………………………………………………36
图1 3-RPS并联水射流切割装置PRO/E三维图
图2 部分零件图
