基于plc的自动送料小车设计.doc
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基于plc的自动送料小车设计,基于plc的自动送料小车设计41页共计16877字摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍...
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基于PLC的自动送料小车设计
41页共计16877字
摘 要
机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
目 录
摘要…………………………………………………………………………………1
引言…………………………………………………………………………………3
第一章 三相异步电动机和电气传动………………………………………4
1.1 传动机构………………………………………………………………………4
1.2 三相异步电动机的机构………………………………………………………5
1.3 三相交流电机的工作原理……………………………………………………10
1.4 三相电动机的转动原理………………………………………………………12
第二章 变频器…………………………………………………………………14
2.1 变频器的结构…………………………………………………………………14
2.2 变频器的分类和控制方式……………………………………………………18
2.3 FR-A540变频器………………………………………………………………22
第三章 可编程控制器PLC……………………………………………………26
3.1PLC简介…………………………………………………………………………26
3.2PLC的工作原理…………………………………………………………………27
第四章机械手PLC的控制系统设计…………………………………………29
4.1 机械手的工艺工程……………………………………………………………29
4.2 PLC控制系统…………………………………………………………………31
致答谢词 …………………………………………………………………………39
参考文献 …………………………………………………………………………40
关键词：机械手 PLC 变频器 交流电机
参考文献
1． 岳庆来主编 变频器、可编程序控制器及触摸屏综合运用技术 机械工业出版社 2006
2． 胡晓明主编 电气控制及PLC 机械工业出版社 2006
3． 程周主编 PLC技术与应用 福建科学技术出版社 2004
4． 李中年主编 控制电气及应用 清华大学出版社 2006
5． 刘美俊编著 通用变频器应用技术 福建科学技术出版社 2004
6． 冯辛安主编 机械制造装备设计 机械工业出版社 2005
7． 廖常初主编 可编程序控制器应用技术 重庆大学出版社 2002
8． 张继和 张润敏 梁海峰主编 电机控制与供电基础 西南交通大学出版社 2000
9． 邱士安主编 机电一体化技术 西安电子科技大学出版社 2005
10． 田鸣主编 机械技术基础 机械工业出版社 2005
41页共计16877字
摘 要
机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
目 录
摘要…………………………………………………………………………………1
引言…………………………………………………………………………………3
第一章 三相异步电动机和电气传动………………………………………4
1.1 传动机构………………………………………………………………………4
1.2 三相异步电动机的机构………………………………………………………5
1.3 三相交流电机的工作原理……………………………………………………10
1.4 三相电动机的转动原理………………………………………………………12
第二章 变频器…………………………………………………………………14
2.1 变频器的结构…………………………………………………………………14
2.2 变频器的分类和控制方式……………………………………………………18
2.3 FR-A540变频器………………………………………………………………22
第三章 可编程控制器PLC……………………………………………………26
3.1PLC简介…………………………………………………………………………26
3.2PLC的工作原理…………………………………………………………………27
第四章机械手PLC的控制系统设计…………………………………………29
4.1 机械手的工艺工程……………………………………………………………29
4.2 PLC控制系统…………………………………………………………………31
致答谢词 …………………………………………………………………………39
参考文献 …………………………………………………………………………40
关键词：机械手 PLC 变频器 交流电机
参考文献
1． 岳庆来主编 变频器、可编程序控制器及触摸屏综合运用技术 机械工业出版社 2006
2． 胡晓明主编 电气控制及PLC 机械工业出版社 2006
3． 程周主编 PLC技术与应用 福建科学技术出版社 2004
4． 李中年主编 控制电气及应用 清华大学出版社 2006
5． 刘美俊编著 通用变频器应用技术 福建科学技术出版社 2004
6． 冯辛安主编 机械制造装备设计 机械工业出版社 2005
7． 廖常初主编 可编程序控制器应用技术 重庆大学出版社 2002
8． 张继和 张润敏 梁海峰主编 电机控制与供电基础 西南交通大学出版社 2000
9． 邱士安主编 机电一体化技术 西安电子科技大学出版社 2005
10． 田鸣主编 机械技术基础 机械工业出版社 2005
