1t3r四自由度并联机器人的运动分析与结构设计（开题报告）.doc
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1t3r四自由度并联机器人的运动分析与结构设计（开题报告）,1t3r四自由度并联机器人的运动分析与结构设计（开题报告）课题的目的及意义（含国内外的研究现状分析或设计方案比较、选型分析等）通过本论文工作将使学生在产品开发进程、现代设计理论及方法、计算机辅助设计技术的应用及工程制图等方面受到训练。1.1.并联机构的提出、特点及应用1965 年，德国stewart 发明了六自由度并联...
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1T3R四自由度并联机器人的运动分析与结构设计（开题报告）
课题的目的及意义（含国内外的研究现状分析或设计方案比较、选型分析等）
通过本论文工作将使学生在产品开发进程、现代设计理论及方法、计算机辅助设计技术的应用及工程制图等方面受到训练。
1.1.并联机构的提出、特点及应用
1965 年，德国Stewart 发明了六自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年澳大利亚著名机构学教授Hunt提出将并联机构用于机器人手臂。并联机构的特点：（1）与串联机构相比刚度大，结构稳定；（2）承载能力大;（3）微动精度高;（4）运动负荷小;（5）在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。由于机器人在线实时计算是要计算反解的，这对串联式十分不利，而并联式却容易实现。
1.2.并联机构的分类
从运动形式来看，并联机构可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构,另可按并联机构的自由度数分类：
课题的目的及意义（含国内外的研究现状分析或设计方案比较、选型分析等）
通过本论文工作将使学生在产品开发进程、现代设计理论及方法、计算机辅助设计技术的应用及工程制图等方面受到训练。
1.1.并联机构的提出、特点及应用
1965 年，德国Stewart 发明了六自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年澳大利亚著名机构学教授Hunt提出将并联机构用于机器人手臂。并联机构的特点：（1）与串联机构相比刚度大，结构稳定；（2）承载能力大;（3）微动精度高;（4）运动负荷小;（5）在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。由于机器人在线实时计算是要计算反解的，这对串联式十分不利，而并联式却容易实现。
1.2.并联机构的分类
从运动形式来看，并联机构可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构,另可按并联机构的自由度数分类：
