仿人机械臂关节驱动及控制系统设计（开题报告）.doc

仿人机械臂关节驱动及控制系统设计（开题报告）
1.1、国内外研究现状
机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。日本搞机器人并不算早，日本的机器人技术人员首先引进了美国机器人技术，经过技术消化并在日本迅速将其实用化。20世纪70年代是日本机器人的迅速发展时期，日本在机器人的产品开发和应用两个方面超过美国，成为当今世界第一的“机器人王国”。
近十几年来，欧洲的德国、意大利、法国及英国的机器人产业发展比较快。目前，世界上机器人无论是从技术水平上，还是从已装备的数量上，优势集中在以日美为代表的少数几个发达的工业化国家。
我国工业机器人起步于20世纪70年代初，大致可分为3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期，90年代的实用化期。
机器人技术的发展，一方面表现在机器人应用领域的扩大和机器人种类的增多；另一方面表现在机器人的智能化。在21世纪，各种智能机器人将得到广泛的应用，具有像人的四肢、灵巧的双手、双目视觉、力觉感知功能的仿人型智能机器人将被研制成功。