基于单片机的循迹壁障智能小车设计.doc

基于单片机的循迹壁障智能小车设计


摘 要：介绍了基于红外传感器的自寻迹小车的设计和实现。自寻迹指小车可自主沿黑色引导
线前进，并实现对直流电机的自动控制。由于不同的颜色具有不同反射强度，通过合理安排红外传感器的数量和空间位置，智能车可以感知道路状况的变化。系统控制核心采用STC89C52单片机，使用驱动芯片L298N驱动直流电机。该技术可以应用于无人驾驶机动车、机器人等领域。

O 引 言
智能车是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通信、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。本智能车系统以MC9S12DG128芯片为核心，由电源模块、红外传感器模块、电机舵机驱动模块、速度传感器模块、通信模块、调试模块和MCU模块组成。智能车根据红外传感器采集的数据以及从速度传感器得到的速度信息，判断直道、弯道以及转弯方向和转弯半径等信息，并由核心控制单元进行PID控制算法处理后，调整伺服电机的转角和驱动电机的速度。