六轴机器人机械电气设计（开题报告）.doc

毕业设计（论文）开题报告

1、课题的目的及意义
1.1 国内外机器人技术的发展现状
自从机器人在二十世纪五十年代诞生以来，在短短的近50年里得到了迅速的发展，它经历了第一代工业机器人的研究、实用化、普及，第二代感知功能机器人的研究、实用化，以及第三代智能机器人的研究等各个阶段。
现代工业机器人起源于数控机床和远程控制器。1954年，美国的George Devol首先把远程控制器的杆结构与数控铣床的伺服轴结合起来，研制出了第一台通用机械手。这种机械手可以通过让其沿一系列点运动，将运动位置以数字形式存贮起来，动作执行时，使伺服系统驱动机械手各关节轴来再现这些位置，从而让机械手完成一些简单的工作。正是由于这个机械手具有了编程示教再现功能，因此许多人把它作为现代工业机器人产生的标志。在随后的生产应用中，为了适应各种不同用途需要，相继出现了直角坐标、关节坐标、极坐标等许多种不同结构的机器人。
与第一代示教再现型机器人不同，第二代机器人是具有感觉功能的适应控制机器人。这种机器人带有传感器，能感知环境和对象的情况，以控制自身动作的变化。在机器人视觉、触觉研究的同时，机器人其他感觉功能的开发也已经开始，对机器人的接近觉、听觉、滑觉以及会话等功能都进行了研究，并取得了一定的成果。这种有感知功能的机器人已被广泛应用于工业生产中的汽车制造、电子、机械等行业从事焊接、油漆、装配、包装、零件加工、搬运等专业性工作。目前，这类工业机器人占总数的70%以上，全球正在工作的工业机器人共有74万，我国有3000台左右。
智能机器人被人们称为第三代机器人，它是能利用感觉和识别功能做决策行动的机器人。从七十年代后期开始，人们对智能机器人的规划生成系统（问题解决系统，路径搜索等），环境的理解系统（感觉智能，包括视觉，触觉等），知识获得与利用系统（知识工程和专家系统等），人—机接口系统，运动系统等问题展开了更加广泛、深入地研究。智能机器人的研究是一个艰巨而又广泛的问题，随着研究的不断深入，相关科学的飞速发展（如第五代智能计算机），具有智能的机器人在不久的将来一定会出现。
我国的机器人研究始于二十世纪70年代。经过近20年努力，特别是经过