液压挖掘机反铲装置动臂钢结构有限元分析（开题报告）.doc

毕业设计（论文）开题报告

１课题的目的及意义（含国内外的研究现状分析或设计方案比较、选型分析等）

１.１国内需求分析
从挖掘机生产企业来看，目前，我国挖掘机生产企业中具有一定的产销量规模的企业已达到约30家，其中中外合资和外商独资企业约占超过1/3；从销售量来看，近几年我国挖掘机市场销量一直在增长，据协会统计，2006年我国挖掘机生产企业的挖掘机总销量为45858台，而2007年上半年我国挖掘机销量已达到近4万台。其中，15t以下的小型挖掘机销量增长较快。
未来销售趋势由于我国基本建设项目，特别是公路、铁路、水利、能源、城镇建设等方面持续加大投入力度，挖掘机的需求量在未来数年内仍将逐步稳定增长。预计到2010年“十一五”规划末，中国挖掘机市场年需求量将达到10万台，届时，国内挖掘机的进出口量将基本持平。
近10年来,高新技术不断引入,特别是现代电子技术、计算机技术、自动控制技术和传感器技术的快速发展,使挖掘机在控制效果,作业精度、人机工程等方面具备了非常大的提高空间；实现挖掘机局部操作控制的自动化甚至整机的完全自动化，智能化已成为可能，同时实现挖掘的自动化也是进一步提高挖掘机作业能力和效率的需要。

１.２国内外挖掘机工作装置运动控制的研究水平
长期以来，国内外许多学者对液压挖掘机工作装置的运动控制做了大量的理论研究和试验探索，这些工作可以分成两类。
１.２.１基于规则的挖掘机工作装置运动控制研究。
浙江大学流体传动与控制实验室基于规则的挖掘机工作装置轨迹智能PDI控制。采用工业界广泛应用的PDI控制策略，根据挖掘机工作装置特点，制定了多条规则，以对其进行有效控制。利用计算机实现上述控制算法PDI控制算法在其中断服务程序中实现，并在试验中以较高的精度跟踪了一个三角形轨迹。
武汉科技大学设计的基于知识的挖掘机多模式综合轨迹跟踪控制系统考虑到挖掘机器人的工作运动存在很强的非线性、不确定性和时变性，且其工况复杂、外界干扰大、难以建立精确的控制模型。该系统具有“砰——砰控制”、维持控制、非线性死区补偿控制，和模糊参数自适应控制等模式。根据挖掘机在工作中